不可否認(rèn)，即便視覺方案在智駕領(lǐng)域里風(fēng)頭正勁，但在機(jī)器人領(lǐng)域仍不受待見。

視覺導(dǎo)航的“宿命”

可以想象，一款售價(jià)不菲的智能移動(dòng)機(jī)器人，卻只能做到嬰孩般的“步履蹣跚”，那所謂的智能移動(dòng)本身也就成了笑話。

在深刻認(rèn)識(shí)到視覺導(dǎo)航這一“深坑”之后，行業(yè)內(nèi)的玩家們迅速調(diào)轉(zhuǎn)了方向。而事實(shí)也證明，堅(jiān)持激光導(dǎo)航技術(shù)路線無(wú)疑是他們最為正確的決定之一。

在2020年前后，掃地機(jī)器人迎來(lái)了自己的黃金發(fā)展期：市場(chǎng)規(guī)模年年激增、網(wǎng)絡(luò)熱度節(jié)節(jié)攀升，掃地機(jī)器人一躍成為了過(guò)去幾年最亮眼的智能家居產(chǎn)品。而這一亮眼成績(jī)的背后，除了疫情催化與智能化浪潮的推動(dòng)，掃地機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)步是更為關(guān)鍵的因素。

從2010年第一臺(tái)搭載激光導(dǎo)航技術(shù)（LDS SLAM）的掃地機(jī)器人Neato問(wèn)世以來(lái)，十幾年間，硬件、算法不斷迭代，激光導(dǎo)航技術(shù)早已是行業(yè)最成熟和應(yīng)用最廣泛的技術(shù)方案。它精度高、反應(yīng)快、穩(wěn)定性高的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，讓它成為了中高端產(chǎn)品的標(biāo)配。

而與之相比，視覺導(dǎo)航雖然成本更低，卻只用于低端產(chǎn)品，以至于人們只通過(guò)導(dǎo)航方案的類型來(lái)判斷產(chǎn)品的優(yōu)劣。如果深究這一“刻板”印象的產(chǎn)生，就會(huì)發(fā)現(xiàn)，這似乎本就是它的“宿命”。

潛力雖大，卻難以兌現(xiàn)

從技術(shù)發(fā)展歷程來(lái)看，視覺導(dǎo)航技術(shù)在掃地機(jī)器人上的應(yīng)用并不比激光導(dǎo)航晚多久。掃地機(jī)器人較早應(yīng)用視覺導(dǎo)航技術(shù)可追溯到2012年，當(dāng)時(shí)美國(guó)出現(xiàn)了以 VSLAM 視覺導(dǎo)航技術(shù)的掃地機(jī)產(chǎn)品，其后iRobot、戴森以及國(guó)內(nèi)廠商科沃斯等廠商陸續(xù)發(fā)布了相關(guān)產(chǎn)品。

然而從市場(chǎng)反饋來(lái)看，這類產(chǎn)品基本表現(xiàn)平平，甚至是“翻車”。這類產(chǎn)品平庸的功能表現(xiàn)，視覺導(dǎo)航成為了直接原因。環(huán)境光線依賴性強(qiáng)、 算力要求高，硬件負(fù)擔(dān)重、精度與魯棒性不足，難以解決的三大缺陷，讓視覺導(dǎo)航技術(shù)始終難當(dāng)大任。因此，市場(chǎng)一直缺乏相對(duì)成功的案例，不斷加深人們的刻板印象。

既然視覺方案能在智駕領(lǐng)域“風(fēng)生水起”，那么，在機(jī)器人領(lǐng)域就沒(méi)有潛力嗎？

由于激光雷達(dá)受限于自身屬性，點(diǎn)云無(wú)法區(qū)別紋理信息，不具備場(chǎng)景辨識(shí)能力，在智能決策和智能交互方面存在天然缺陷。而與激光雷達(dá)相比，視覺傳感器可以獲取豐富的紋理信息，擁有強(qiáng)大的場(chǎng)景辨識(shí)能力，能夠真正像人一樣感知環(huán)境、認(rèn)知環(huán)境。而這對(duì)于機(jī)器人的意義顯然無(wú)需多言。

只是技術(shù)潛力雖大，卻難以兌現(xiàn)。

視覺方案的優(yōu)勢(shì)也造就了難以解決的缺陷。視覺技術(shù)可以獲取更多豐富的信息，但數(shù)據(jù)處理量也巨大，因此，對(duì)算力要求很高。其次由于視覺算法的開發(fā)難度極高，投入很大短時(shí)間卻很難看到回報(bào)。同時(shí)，攝像頭雖然能夠模仿人眼，但顯然達(dá)不到人眼對(duì)光線的適應(yīng)能力，當(dāng)環(huán)境光線出現(xiàn)變化，便會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生影響。多種因素之下，導(dǎo)致現(xiàn)有的視覺導(dǎo)航方案基本有著精度低、穩(wěn)定性不足的缺點(diǎn)。

只有解決這些難題，視覺方案才能真正釋放潛力。

技術(shù)研發(fā)沒(méi)有捷徑，需要回歸底層創(chuàng)新

技術(shù)研發(fā)從來(lái)沒(méi)有捷徑，每一次技術(shù)的重大升級(jí)，往往都需要底層技術(shù)創(chuàng)新。

用時(shí)多年，INDEMIND從0到1走出了一條自己的路。

作為視覺技術(shù)起家的機(jī)器人技術(shù)公司，從早期的視覺模組產(chǎn)品，到如今的機(jī)器人視覺解決方案，INDEMIND一直堅(jiān)信著視覺技術(shù)的潛力。經(jīng)過(guò)多年的努力，INDEMIND在機(jī)器人的導(dǎo)航、避障、決策、AI交互等關(guān)鍵技術(shù)和產(chǎn)品開發(fā)方面均有了豐富的積累，并推出市面上首款真正意義上的純視覺導(dǎo)航方案「家用機(jī)器人AI Kit」。

「家用機(jī)器人AI Kit」以INDEMIND自研的INDEMIND OS Lite家用機(jī)器人AGI系統(tǒng)為核心，搭配面向家用小型機(jī)器人專門研發(fā)的一體化立體視覺模組，可實(shí)現(xiàn)家用機(jī)器人導(dǎo)航定位、智能避障、路徑規(guī)劃、決策交互等核心功能，是包含軟硬件的ALL IN ONE解決方案。

想要擺脫低端標(biāo)簽，就需要降本不降效，讓視覺方案真正適配掃地機(jī)器人平臺(tái)，為此，INDEMIND針對(duì)性研發(fā)了多種輕量化技術(shù)和智能化技術(shù)。

現(xiàn)有的視覺導(dǎo)航方案在算力上大多需要TX2及以上，甚至PC級(jí)算力需求，對(duì)CPU、GPU或NPU、內(nèi)存均有較高要求。而基于INDEMIND多種輕量化技術(shù)，輕量化VSLAM、輕量化Depth、輕量化深度學(xué)習(xí)模型，同時(shí)還在硬件上，還采用NEON加速等方式，顯著降低了算力要求。目前，INDEMIND視覺導(dǎo)航技術(shù)搭載4核A53/A55級(jí)別芯片即可滿足需求，能夠適配如RK3566（全解決方案情況下，雙目視覺多傳感器融合SLAM、雙目Depth、物體識(shí)別及整機(jī)完整SDK）。

在實(shí)際表現(xiàn)上，INDEMIND視覺方案不僅能夠媲美激光雷達(dá)的精度，也有著極高的穩(wěn)定性。

對(duì)于光線影響問(wèn)題，INDEMIND開發(fā)了一套系統(tǒng)化環(huán)境補(bǔ)光策略，包含主動(dòng)式環(huán)境補(bǔ)光配置和光照變化條件下的建圖策略，在實(shí)際表現(xiàn)中，面對(duì)強(qiáng)光直射、無(wú)光源、昏暗等特殊光照環(huán)境均能無(wú)差異工作，滿足全天候作業(yè)要求。

在有效解決這些天生短板之后，還有一個(gè)無(wú)論是視覺方案還是激光雷達(dá)方案都亟需解決的問(wèn)題，智能化。為此，INDEMIND進(jìn)一步自研智能決策引擎、三維語(yǔ)義地圖、智能避障、臟污識(shí)別、智能作業(yè)等核心技術(shù)，全面迭代機(jī)器人的智能化能力。

基于擁有空間感的三維語(yǔ)義地圖和臟污識(shí)別能力，配合專門開發(fā)的決策交互引擎，機(jī)器人能在語(yǔ)義層次上理解環(huán)境信息，模仿人類大腦對(duì)環(huán)境理解的方式，進(jìn)行策略處理，實(shí)現(xiàn)多種智能化的業(yè)務(wù)邏輯，如策略化智能避障、“按需清潔”臟污等等。

值得一提的是，INDEMIND臟污識(shí)別技術(shù)不僅能夠穩(wěn)定識(shí)別多種家庭常見臟污，臟污檢出率也達(dá)99%以上，是業(yè)內(nèi)少有的成熟化方案。

審核編輯 黃宇