本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是工業(yè)機(jī)器人的分類與典型結(jié)構(gòu)詳細(xì)資料說明包括了

　　1.機(jī)器人按驅(qū)動方式分類

　　（1）氣動驅(qū)動型機(jī)器人

　　氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)伺服控制，但其結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

　　適用于中小負(fù)載，快速驅(qū)動，精度要求較低的有限點位控制的工業(yè)機(jī)器人中，如沖壓機(jī)器人，或用于點焊等較大型通用機(jī)器人的氣動平衡中，或用于裝備機(jī)器人的氣動夾具。

　?。?）液壓驅(qū)動型機(jī)器人

　　輸出功率大，可無級調(diào)速，控制精度較高；

　　可標(biāo)準(zhǔn)化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動；

　　功率/質(zhì)量比大，結(jié)構(gòu)緊湊；

　　易漏油，對環(huán)境有污染；

　　適用于重載、低速傳動，如噴涂機(jī)器人、點焊機(jī)器人和托運機(jī)器人。

　?。?）電驅(qū)動型機(jī)器人

　　輸出功率大，控制精度較高，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；

　　伺服電機(jī)可標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，無密封問題；

　　一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復(fù)雜；

　　適用于中小負(fù)載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如噴涂機(jī)器人、點焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人和裝配機(jī)器人。

　　工業(yè)機(jī)器人的主要特點

　　能高強(qiáng)度地、持久地在各種生產(chǎn)和工作環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動；

　　對工作環(huán)境有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，能代替人在有害和危險場所工作；

　　動作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性；

　　具有很廣泛的通用性和獨特的柔性，比一般自動化設(shè)備有更廣的用途，既能滿足大批量生產(chǎn)的需要，也可以靈活、迅速地實現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)；

　　能顯著地提高生產(chǎn)率和大幅度降低產(chǎn)品成本。