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庫卡機(jī)器人模擬量輸入輸出編程的詳細(xì)資料概述

1bGT_GKYXT1508 ? 來源:未知 ? 2019-07-20 11:09 ? 次閱讀
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模擬輸入端編程

KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸入端

為這些模擬信號需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng),并須通過

WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

模擬輸入端通過系統(tǒng)變量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 讀出

(每隔 12 ms 一次)循環(huán)讀取一個(gè)模擬輸入端

$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓

函數(shù):靜態(tài)賦值

直接賦值

REAL value

value = $ANIN[2]

給信號協(xié)定賦值

SIGNAL sensor $ANIN[6]

REAL value

value = sensor

動(dòng)態(tài)賦值

所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明(局部或在$CONFIG.DAT 中)。

同時(shí)最多允許有三個(gè) ANIN ON 指令。

最多兩個(gè) ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個(gè)模擬輸入端。

句法

開始循環(huán)讀?。?/p>

ANIN ON 值 = 系數(shù) * 信號名稱 <±>

示例 1:

示例 2:

使用模擬輸入端編程時(shí)的操作步驟:

注意:使用模擬信號的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。

ANIN ON /OFF 的編程

1. 選擇正確的模擬輸入端

2. 執(zhí)行信號協(xié)定

3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

4. 接通:給 ANIN ON 指令編程

5. 檢查是否最多 3 個(gè)動(dòng)態(tài)輸入端激活

6. 關(guān)斷:給 ANIN OFF 指令編程

給模擬輸出端編程

KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸出端

為這些模擬信號需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng),并須通過

WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

模擬輸出端通過系統(tǒng)變量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 讀出

(每隔 12 ms 一次)循環(huán)寫入一個(gè)模擬輸出端。

$ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化,表示 +10V 至 -10V 的輸出電

注意:最多可同時(shí)使用 8 個(gè)模擬輸出端(包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài))。ANOUT觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

靜態(tài)賦值

直接賦值

ANOUT[2] = 0.7 ; 在模擬輸出端 2 上加上 7V 電壓

借助變量賦值

REAL value

value = -0.8

ANOUT[4] = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓

借助聯(lián)機(jī)表單編程

動(dòng)態(tài)賦值

所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明(局部或

在 $CONFIG.DAT 中)。

同時(shí)最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

ANOUT 觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

句法

開始循環(huán)寫入:

ANOUT ON 信號名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項(xiàng) <±>

使用模擬輸出端編程時(shí)的操作步驟:

注意:使用模擬信號的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。

ANOUT ON /OFF 的編程

1. 選擇正確的模擬輸出端

2. 執(zhí)行信號協(xié)定

3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

4. 接通:給 ANOUT ON 指令編程

5. 檢查是否最多 4 個(gè)動(dòng)態(tài)輸出端激活

6. 關(guān)斷:給 ANOUT OFF 指令編程

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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原文標(biāo)題:庫卡機(jī)器人模擬量輸入輸出編程!

文章出處:【微信號:GKYXT1508,微信公眾號:工控云學(xué)堂】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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