隨著相關(guān)技術(shù)的迅速發(fā)展，主從異構(gòu)機器人系統(tǒng)在微創(chuàng)手術(shù)中得到了成功的應(yīng)用。主從異構(gòu)機器人面向操作者和手術(shù)需求進行設(shè)計，具有設(shè)計周期短和針對性強等優(yōu)點，但由于主從異構(gòu)機器人的異構(gòu)性對機器人的控制、設(shè)計和制造等方面都產(chǎn)生了不可忽視的影響，需要在研究的基礎(chǔ)上，提出適當?shù)慕鉀Q措施。本文就不同的主從異構(gòu)機器人的誤差分布情況進行了分析和比較，探討了減小主從異構(gòu)機器人末端誤差的相關(guān)方法。 首先，分別具體分析了PHANToM主手、BH600神經(jīng)外科手術(shù)機器人和“妙手”喉部手術(shù)機器人的機構(gòu)特點以及運動方式。在此基礎(chǔ)上，確定了機器人各桿件上的坐標架和關(guān)節(jié)參數(shù)，并運用機器人領(lǐng)域中的通用建模方法D-H方法，建立主手和從手機器人的運動學(xué)模型。 其次，分析了影響主從機器人末端執(zhí)行器的誤差的因素，比較了各種機器人誤差建模的方法。并選用了矢量法中的攝動法，在主從手運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上分別建立主手和從手機器人的誤差模型。 最后，提出利用蒙特卡洛方法模擬主手和從手機器人的姿態(tài)誤差在其工作空間內(nèi)的分布狀況，并在Matlab軟件環(huán)境中，最終實現(xiàn)計算、統(tǒng)計機器人末端誤差值和繪制主從手誤差分布圖。通過比較不同主從手誤差分布差異和運動匹配性，進一步討論主從手操作過程中減小末端執(zhí)行器誤差的有效方法。