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近年來(lái)，伴隨著人工智能領(lǐng)域的浪潮，機(jī)器人越來(lái)越多地出現(xiàn)在我們的日常生活中，例如足球機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、無(wú)人車(chē)等．如何保證這些自治機(jī)器人尤其是多個(gè)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中的安全成為人們一直很關(guān)心的問(wèn)題．混成通信順序進(jìn)程（hybrid communicating sequential process，簡(jiǎn)稱(chēng)HCSP）是一種針對(duì)混成系統(tǒng)的形式化建模語(yǔ)言，在通信順序進(jìn)程（communicatmg sequential process，簡(jiǎn)稱(chēng)CSP）的基礎(chǔ)上引入了微分方程以描述混成系統(tǒng)中的連續(xù)行為和控制邏輯，可以方便而高效地對(duì)大型控制系統(tǒng)，尤其是在有通信事件發(fā)生時(shí)的情形進(jìn)行形式化建模，用HCSP建模多機(jī)器人的路徑控制算法，并用定理證明工具HProver進(jìn)行形式化驗(yàn)證，結(jié)果表明，在滿(mǎn)足一定的初始條件下，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在整個(gè)運(yùn)行途中不會(huì)發(fā)生碰撞．
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