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人工勢(shì)場(chǎng)法是進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃時(shí)常用的方法，離散控制使得一
般勢(shì)場(chǎng)力存在缺陷，對(duì)系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡產(chǎn)生大幅度
振蕩而且雜亂無章。通過加入柔化因子改進(jìn)一般勢(shì)場(chǎng)力，可以解決這一問題。系統(tǒng)
采用極點(diǎn)配置的PID 控制器，為了消除控制對(duì)象參數(shù)變化的影響，采用漸消記憶
RLS 對(duì)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，動(dòng)態(tài)改變控制規(guī)律。仿真結(jié)果表明，系統(tǒng)性能良好。
般勢(shì)場(chǎng)力存在缺陷，對(duì)系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡產(chǎn)生大幅度
振蕩而且雜亂無章。通過加入柔化因子改進(jìn)一般勢(shì)場(chǎng)力，可以解決這一問題。系統(tǒng)
采用極點(diǎn)配置的PID 控制器，為了消除控制對(duì)象參數(shù)變化的影響，采用漸消記憶
RLS 對(duì)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，動(dòng)態(tài)改變控制規(guī)律。仿真結(jié)果表明，系統(tǒng)性能良好。
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