隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會的需要，移動機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，正在滲透到各行各業(yè)中，使人們的生活更加便利?，F(xiàn)今以單片機(jī)為核心的移動機(jī)器人存在處理數(shù)據(jù)量有限、控制系統(tǒng)速度低、人機(jī)交互機(jī)制單一等缺點(diǎn)，不能滿足機(jī)器人多任務(wù)的要求。系統(tǒng)中增加協(xié)處理器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也得到了廣泛應(yīng)用，雖然可以管理多種傳感器，但這種結(jié)構(gòu)卻增加了硬件的冗余度和復(fù)雜度，見參考文獻(xiàn)。為此，提出了以嵌入式處理器S3C2440 為核心的多任務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

　　1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　控制系統(tǒng)選用兩輪獨(dú)立驅(qū)動小車為移動式機(jī)器人平臺，后輪為一個尼龍萬向輪。處理器為三星公司的S3C2440，系統(tǒng)主頻最高可達(dá)533MHz，外接512MB 的NANDFlash 和64MB支持SPI、I2C、UART 等接，滿足移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的需求，如圖1所示。

　　整個控制系統(tǒng)工作過程如下： 語音識別芯片LD3320 通過SPI總線接［ ］接人ARM 處理器，處理器可以對識別的結(jié)果進(jìn)行分析和匯總，并通過查表提取出操作人員的命令碼; 同時，處理器通過串口讀取機(jī)器人當(dāng)前的航向信息; 超聲波測距和紅外線地面檢測模塊由處理器的GPIO引腳控制; 通過控制兩自由度的云臺，可以進(jìn)行多方位的超聲波障礙物檢測，利用LD3320 模塊的MP3 播放功能播放所檢測到的障礙物距離和路況信息。控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)和所識別的操作人員的命令碼，利用信息融合技術(shù)提取環(huán)境特征，通過路徑規(guī)劃技術(shù)作出決策，控制電機(jī)狀態(tài)，最終控制機(jī)器人的姿態(tài)。