一、移動機器人的分類

　　移動機器人從工作環(huán)境來分， 可分為室內移動機器人和室外移動機器人； 按移動方式來分： 輪式移動機器人、步行移動機器人、蛇形機器人、履帶式移動機器人、爬行機器人等； 按控制體系結構來分： 功能式（水平式）結構機器人、行為式（垂直式）結構機器人和混合式機器人； 按功能和用途來分： 醫(yī)療機器人、軍用機器人、助殘機器人、清潔機器人等。 按作業(yè)空間來分： 陸地移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人。

　　圖1.清潔機器人

　　二、移動機器人技術的主要研究方向

　　2.1 動機器人的坐標定位

　　動機器人的坐標定位是實現機器人自主行走，姿態(tài)控制，軌跡跟蹤等各種任務的前提。機器人必須準確地知道自己的坐標位置及姿態(tài)參數才能正確準確的執(zhí)行命令。因此，定位問題是移動機器人研究中的關鍵問題之一。

　　無論是單個移動機器人還是多個移動機器人系統， 定位始終是一項難題。 在完全未知或部分未知環(huán)境下， 基于自然路標導航與定位技術以及視覺導航中路標的識別和圖像處理的快速算法的研究， 并通過專用數字信號處理器（DSP）的開發(fā)與研制， 可以為導航與定位提供突破性進展。

　　2.2 仿生學和類人機器人機構與能源方面的研究

　　日本本田公司的HondaP3 步行機器人雖然代表著當今世界類機器人的最高水平， 但仍存在供能時間短、行走緩慢和語音功能不完善等方面的問題。 P3機器人目前采用的鎳鋅電池只能供給 25 分鐘的電量， 電池的體積、重量與其蓄電容量相比， 龐大而笨重， 遠不能滿足未來服務步行機器人的工作時間要求。 需研制適用于移動機器人攜帶的蓄電容量大且體積小、重量輕的蓄電池， 以解決可攜帶能源問題；類人機器人的語音功能遠未達到未來同人類共存與合作所應具備的語音功能， 需要在語音信號特征提取和模式匹配、抗噪聲以及語音識別器的詞匯量擴充等方面， 進行探討； 類人機器人的行走速度同人類的行走乃至奔跑速度還有較大差距。 需要研制體積小、重量輕驅動力大的驅動系統和完善行走機構來近似人類的肌肉和骨骼； 同時， 研究自然界各種生物的覓食、定位及路徑跟蹤等生態(tài)策略， 將人類所不及的生物特長賦予機器人， 研制如機器蛇、機器狗和機器魚等各種仿生機器人。

　　圖2.日本本田公司的P3機器人