開源、低成本、高性能，斯坦福大學(xué)一個(gè)學(xué)生團(tuán)隊(duì)開發(fā)出全新的四足機(jī)器人——Doggo，旨在推進(jìn)機(jī)器人研究和實(shí)際應(yīng)用。

據(jù)斯坦福大學(xué)官網(wǎng)消息，該校一個(gè)名為 Extreme Mobility 的團(tuán)隊(duì)開發(fā)出了一個(gè)四足機(jī)器人，不僅能夠進(jìn)行跳躍、空翻等操作，還能夠穿越一些復(fù)雜地形。同時(shí)機(jī)器人采用了組裝而非定制的做法，幾乎所有零部件都能在網(wǎng)上輕松購(gòu)買并自行組裝，這一設(shè)計(jì)讓機(jī)器人的造價(jià)最終能夠控制在3000美元以下。

據(jù)介紹，Doggo 是一個(gè)完全開源的項(xiàng)目，任何人都能獲得該機(jī)器人的所有代碼，并對(duì)其進(jìn)行編寫。團(tuán)隊(duì)希望通過這種方式，讓所有研究者能夠以更低的成本獲得機(jī)器人，從而開發(fā)出更有意義、更具創(chuàng)新性的機(jī)器人產(chǎn)品。

Extreme Mobility 負(fù)責(zé)人、斯坦福機(jī)械工程專業(yè)的學(xué)生 Nathan Kau 說(shuō)道：“我們已經(jīng)看到了很多用于機(jī)器人研究的四足機(jī)器人，但很多機(jī)器人并不能讓你輕易地帶到實(shí)驗(yàn)室中以及滿足特定的研究需求?！边@其中的重要原因就是機(jī)器人售價(jià)普遍偏高，也不支持研究者靈活開發(fā)機(jī)器人的功能。

機(jī)器人造價(jià)過高，是研究者面臨的一大痛點(diǎn)。由于市場(chǎng)上缺少成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，研究者更難以根據(jù)自己的軟硬件需求來(lái)選擇合適的產(chǎn)品，因此很多團(tuán)隊(duì)不得不選擇定制機(jī)器人零部件，如此一來(lái)，在機(jī)器人上的花費(fèi)則可能高達(dá)數(shù)十萬(wàn)美元。

此前，加州大學(xué)伯克利分校教授、強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的大牛 Pieter Abbeel 帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)就開發(fā)出了低成本、專供研究者使用的機(jī)器人手臂，目的也正是為了減輕機(jī)器人研究者的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，推進(jìn)機(jī)器人的研究。

雖然成本更低，但是 Doggo 機(jī)器人在行動(dòng)上有著相當(dāng)出色的表現(xiàn)，通過改進(jìn)機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)以及使用更強(qiáng)的電機(jī)，Doggo 在行走和跳躍上的表現(xiàn)可謂驚艷。

根據(jù)斯坦福官網(wǎng)的介紹，在早期階段，Doggo 在行走時(shí)非常不平穩(wěn)，在經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的優(yōu)化后，如今就算是在不平穩(wěn)的地形里，機(jī)器人也能在行進(jìn)中保持一致的步態(tài)。機(jī)器人攜帶的電機(jī)具備每秒超過 8000 次的計(jì)算能力，能夠每時(shí)每刻感應(yīng)機(jī)器人每條腿受到的外力，并根據(jù)這一結(jié)果對(duì)每條腿施加特定的力和扭矩。

在一個(gè)實(shí)驗(yàn)中，團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠毫不費(fèi)力地跳出 0.6 米的高度，而這甚至還不是它的極限。通過對(duì)軟件進(jìn)行調(diào)整，機(jī)器人甚至能夠跳離地面超過 1 米的高度。事實(shí)上，Doggo 在跳躍上的表現(xiàn)甚至讓該團(tuán)隊(duì)都感到非常意外。

對(duì)于 Doggo 的未來(lái)方向，將機(jī)器人進(jìn)一步平臺(tái)化是團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)。團(tuán)隊(duì)成員表示，希望未來(lái)能夠?qū)C(jī)器人打造成一個(gè)平臺(tái)產(chǎn)品，讓客戶能夠根據(jù)自己的應(yīng)用需求，在 Doggo 上再加裝其他硬件產(chǎn)品以及開發(fā)配套的軟件。

比方說(shuō)，如果想讓它從事搜救工作，就可以在 Doggo 上加裝傳感器，并開發(fā)相應(yīng)的程序，使其具備在巖石、洞穴等地形行進(jìn)的能力；或者加上一個(gè)機(jī)器手臂，讓其具備抓取、攜帶物品的能力。

在許多研究者看來(lái)，像 Doggo 這樣的有腿機(jī)器人有著非常廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景，目前波士頓動(dòng)力、Agility Robotics 和 Anybotics 等機(jī)器人公司都在將有腿機(jī)器人開發(fā)成工具產(chǎn)品，并在此基礎(chǔ)之上探索機(jī)器人在勘測(cè)、監(jiān)控、甚至是貨物配送等應(yīng)用功能。