本案例是國內的AGV廠家，需要將CANopen協(xié)議的磁道傳感器接入到三菱PLC中，由于PLC使用的是CCLinkIE協(xié)議，故選擇了開疆智能研發(fā)的CCLinkIE轉CANopen網(wǎng)關。

具體配置過程如下：

網(wǎng)關配置

下一步進行網(wǎng)關的配置。打開網(wǎng)關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網(wǎng)關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數(shù)

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數(shù)

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數(shù)。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網(wǎng)關組態(tài)

分配好從站地址

設置每個PDO用到的參數(shù)，以及PDO的通訊參數(shù)。

沒有的可以右鍵-添加找到所需要用到的參數(shù)即可。

確定參數(shù)后點擊自動設置通道偏移，以便對應PLC的輸入輸出點。

設置好PDO的通訊參數(shù)

確認無誤后將配置下載進網(wǎng)關

PLC配置：

打開三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數(shù)配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數(shù)

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。將CANopen從站設備接入網(wǎng)關，所有設備上電即可