正文

服務(wù)功能

功能描述

根據(jù)ISO14119-1標(biāo)準(zhǔn)中所述，診斷服務(wù)31服務(wù)主要用于實(shí)現(xiàn)針對(duì)某類測(cè)試場(chǎng)景，非正常工況下的程序活動(dòng)以及其他擦除內(nèi)存等連續(xù)性操作步驟的集合。

在某些情況下2F服務(wù)的基本功能也是能夠通過(guò)31服務(wù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，可以理解2F實(shí)現(xiàn)的功能31服務(wù)均可以實(shí)現(xiàn)，不過(guò)如果能夠用2F實(shí)現(xiàn)的功能來(lái)用31服務(wù)，未免有些大材小用，因此31服務(wù)則是用于更為復(fù)雜的輸入輸出控制場(chǎng)景，而2F服務(wù)則可用于較為簡(jiǎn)單常見(jiàn)的輸入輸出控制場(chǎng)景。

下列文中使用到的Client可直接理解為上位機(jī)Tester，Server可直接理解為接受Tester診斷請(qǐng)求的ECU。

應(yīng)用場(chǎng)景

一般而言，對(duì)于31診斷服務(wù)，主要應(yīng)用場(chǎng)景為以下場(chǎng)合：

比如用于某sensor特定工況下的操作集合，如進(jìn)行攝像頭或者雷達(dá)內(nèi)參標(biāo)定流程；

在整車制造過(guò)程中較為常見(jiàn)的便是某Sensor的外參標(biāo)定工位，在該工位中需要用到31服務(wù)開(kāi)啟標(biāo)定例程，標(biāo)定流程結(jié)束后也能夠31服務(wù)獲取標(biāo)定例程的最終結(jié)果；

如雷達(dá)使用過(guò)程中的非正常工況下的發(fā)波波形配置調(diào)整可以通過(guò)31服務(wù)來(lái)實(shí)現(xiàn)；

在進(jìn)行UDS刷寫(xiě)過(guò)程中可以通過(guò)31服務(wù)來(lái)觸發(fā)內(nèi)存的擦除操作等；

上述這些應(yīng)用場(chǎng)景較為常見(jiàn)，這里就不一一列舉。

除了在哪些應(yīng)用場(chǎng)景下使用，在此還需要針對(duì)31服務(wù)提出如下幾點(diǎn)注意事項(xiàng)：

31服務(wù)針對(duì)同一控制場(chǎng)景一般可分為開(kāi)始，停止，獲取結(jié)果三個(gè)過(guò)程，這三個(gè)過(guò)程并不是同時(shí)存在，是否需要同時(shí)存在完全可以客戶自定義；

31服務(wù)針對(duì)每一個(gè)控制場(chǎng)景均可以一個(gè)Routine ID來(lái)進(jìn)行唯一的區(qū)別，因此不同的控制場(chǎng)景應(yīng)采用唯一的Routine ID來(lái)進(jìn)行區(qū)別；

通過(guò)AUTOSAR工具鏈配置的31 Routine回調(diào)函數(shù)命名時(shí)，函數(shù)名除了說(shuō)明其基本功能以外，也需要將對(duì)應(yīng)的Routine ID體現(xiàn)在函數(shù)名稱中，這樣便于搜索排查問(wèn)題，是一種不錯(cuò)的代碼實(shí)踐；

對(duì)于31服務(wù)涉及的回調(diào)函數(shù)，一般不建議走RTE，主要是從代碼可維護(hù)角度而言，更加簡(jiǎn)潔明了，實(shí)現(xiàn)效率高，走RTE接口還需增加額外的工作量，沒(méi)有必要且容易出錯(cuò)。

31服務(wù)控制基本原理：

如下圖1所示，針對(duì)31服務(wù)的通信控制過(guò)程會(huì)經(jīng)過(guò)如下幾個(gè)AUTOSAR BSW模塊進(jìn)行處理，然后完成最終的Routine控制，具體步驟如下：

Client 發(fā)送診斷指令給到Server，Server接收到指令后通過(guò)確認(rèn)Routine Type來(lái)決定調(diào)用不同的回調(diào)函數(shù)；

在每個(gè)回調(diào)函數(shù)中便可以實(shí)現(xiàn)客戶自定義的控制場(chǎng)景，具體場(chǎng)景就是要根據(jù)客戶需求來(lái)自定義來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

圖1 31服務(wù)控制流程圖

服務(wù)請(qǐng)求

服務(wù)請(qǐng)求是Client發(fā)送給到Server的診斷服務(wù)指令。

請(qǐng)求格式

按照ISO14229-1標(biāo)準(zhǔn)所述，如下圖2所示為31服務(wù)診斷請(qǐng)求格式，即上述31服務(wù)控制原理中診斷服務(wù)請(qǐng)求格式：

圖2 31診斷服務(wù)請(qǐng)求格式

上述參數(shù)routineControlOptionRecord是可選項(xiàng)，在項(xiàng)目中可自定義，如傳遞相關(guān)的一些控制參數(shù)等。除此之外，就是SID，SubFunction，routineIdentifier這三個(gè)參數(shù)則必選，下圖3中各參數(shù)解釋如下：

圖3 31診斷服務(wù)請(qǐng)求格式說(shuō)明

請(qǐng)求實(shí)例

開(kāi)啟Routine(01)

以開(kāi)啟Routine為例，假設(shè)Routine ID為0201，該Routine則用于進(jìn)行短時(shí)間的輸入輸出控制， 31服務(wù)診斷請(qǐng)求開(kāi)啟Routine實(shí)例如下圖4所示：

圖4 31服務(wù)開(kāi)啟Routine請(qǐng)求實(shí)例

停止Routine(02)

以停止Routine為例，31服務(wù)診斷停止Routine請(qǐng)求實(shí)例如下圖5所示：

圖5 31服務(wù)停止Routine請(qǐng)求實(shí)例

獲取Routine結(jié)果(03)

以獲取Routine結(jié)果為例，31服務(wù)診斷獲取Routine結(jié)果請(qǐng)求實(shí)例如下圖5所示：

圖6 31服務(wù)獲取Routine結(jié)果請(qǐng)求實(shí)例

服務(wù)響應(yīng)

服務(wù)響應(yīng)是針對(duì)Client對(duì)Server診斷請(qǐng)求的響應(yīng)。

正響應(yīng)格式

如下圖7所示，為31診斷服務(wù)的正響應(yīng)格式：

圖7 31診斷服務(wù)正響應(yīng)格式

從上圖中可以看出，31診斷服務(wù)的正響應(yīng)由以下二個(gè)部分組成：

Response ID：該參數(shù)固定為SID+0x40 = 0x71；

SubFunction：該參數(shù)為上述診斷請(qǐng)求格式中Routine Type保持一致;

routineIdentifier: 該參數(shù)與診斷服務(wù)請(qǐng)求中的routineIdentifier中保持一致；

routineInfo：一般可以理解為客戶自定義，作為可選項(xiàng)；

routineStatusRecord: 同上；

正響應(yīng)實(shí)例

開(kāi)啟Routine(01)

如下圖8所示，為上述31 01 02 01請(qǐng)求示例所對(duì)應(yīng)的正響應(yīng)：

圖8 31 01正響應(yīng)示例

其中，0x01就是跟診斷請(qǐng)求中31 01中的RoutineType保持一致即可，同時(shí)routineStatusRecord則是根據(jù)客戶需求進(jìn)行自定義回復(fù)。

停止Routine(02)

如下圖9所示，為上述31 02 02 01請(qǐng)求示例所對(duì)應(yīng)的正響應(yīng)：

圖9 31 02正響應(yīng)示例

其中，0x02就是跟診斷請(qǐng)求中31 02中的RoutineType保持一致即可，同時(shí)routineStatusRecord則是根據(jù)客戶需求進(jìn)行自定義回復(fù)。

獲取Routine結(jié)果(03)

如下圖10所示，為上述31 03 02 01請(qǐng)求示例所對(duì)應(yīng)的正響應(yīng)：

圖10 31 03正響應(yīng)示例

其中，0x03就是跟診斷請(qǐng)求中31 03中的RoutineType保持一致即可，同時(shí)routineStatusRecord則是根據(jù)客戶需求進(jìn)行自定義回復(fù)。

負(fù)響應(yīng)NRC支持

絕大多數(shù)情況下，Server針對(duì)Client的請(qǐng)求都會(huì)給到正響應(yīng)，比如發(fā)生重啟前需確保整車處于安全狀態(tài)，如引擎熄火，車速不能超過(guò)3km/h等，或者為了防止不按照診斷請(qǐng)求格式進(jìn)行請(qǐng)求，那么Server需要通過(guò)某種方式來(lái)告訴Client執(zhí)行不成功的原因在哪里以便于調(diào)查問(wèn)題直至得到正響應(yīng)。

因此ISO14229-1針對(duì)所有的診斷服務(wù)提供了一種統(tǒng)一的診斷負(fù)響應(yīng)的診斷格式：7F +SID + NRC。

其中NRC全稱為Negetive Responce Code，每個(gè)NRC具有唯一的含義來(lái)代表當(dāng)前診斷請(qǐng)求錯(cuò)誤的原因所在。當(dāng)然每個(gè)診斷服務(wù)支持的NRC不盡相同，具體支持的NRC需要參考ISO14229-1標(biāo)準(zhǔn)文檔，對(duì)于31服務(wù)而言支持的NRC如下圖：

圖11 31服務(wù)NRC支持

當(dāng)診斷請(qǐng)求的subfuntion不在Server支持的范圍內(nèi)時(shí)，則Server會(huì)回復(fù)”7F 31 12“；

當(dāng)發(fā)送報(bào)文長(zhǎng)度或者格式不對(duì)時(shí)，則Server會(huì)回復(fù)"7F 31 13"；

例如當(dāng)嘗試請(qǐng)求復(fù)位時(shí)且當(dāng)前車速條件不滿足，此時(shí)Client發(fā)送診斷請(qǐng)求時(shí)，Server將會(huì)回復(fù)“7F 31 22”來(lái)告訴請(qǐng)求者當(dāng)前進(jìn)入編程會(huì)話的條件不滿足，請(qǐng)?jiān)俅螜z查進(jìn)入編程會(huì)話的條件；

當(dāng)某個(gè)routine還沒(méi)有Start時(shí)便請(qǐng)求結(jié)果或者中止Routine時(shí)，那么Server會(huì)回復(fù)"7F 31 24";

當(dāng)routineIdentifier或者可選的routineControlOptionRecord中均超出規(guī)定的范圍時(shí)，則Server會(huì)回復(fù)“7F 31 31”；

當(dāng)該routineIdenfier設(shè)置了安全訪問(wèn)等級(jí)時(shí)，如果未解鎖便執(zhí)行該31服務(wù)，則Server會(huì)回復(fù)"7F 31 33";

當(dāng)31服務(wù)用于擦除NVM時(shí)，在此過(guò)程中如果出現(xiàn)失敗那么Server便會(huì)回復(fù)"7F 31 72"

上述NRC也存在對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，因此小T將對(duì)應(yīng)的31服務(wù)NRC優(yōu)先級(jí)展示如下圖12所示：

圖12 31服務(wù)NRC優(yōu)先級(jí)

審核編輯：湯梓紅