前言：我們經(jīng)常在選購GNSS產(chǎn)品時，看到單點、RTK、靜態(tài)等等不同的精度指標(biāo)，而且各精度指標(biāo)差異還非常大，這些不同指標(biāo)到底代表了什么，我們到底該怎么用，怎么選？以下我們各工作指標(biāo)的技術(shù)原理出發(fā)，進(jìn)行對比分析，找出更適合我們工作應(yīng)用的定位方法。

1，單點定位

單點定位，顧名思義，通過唯一的GNSS接收機(jī)來確定位置。用一臺GNSS接收機(jī)，接收衛(wèi)星傳遞的各種信號，包括衛(wèi)星的偽距、星歷、時間等等各種信息；接收機(jī)接收到這些信號后，根據(jù)內(nèi)置的GNSS芯片，進(jìn)行處理，得到全天候，近地表任何地點實時的三維坐標(biāo)、速度以及時間。

不過由于信號傳遞過程中，誤差較多，一般在高精度領(lǐng)域單點精度不高，普遍在米級精度，僅僅滿足導(dǎo)航需要。

2，RTK工作原理

RTK（Real - time kinematic）是一種實時動態(tài)差分技術(shù)，一般由GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、實施動態(tài)測量的軟件系統(tǒng)三部分組成。RTK測量技術(shù)是以載波相位觀測量為根據(jù)，有快速高精度定位功能的載波相位差分測量技術(shù)，它能夠?qū)崟r獲得測站點在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級的定位精度。

RTK測量的工作原理是：將一臺接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上,另一臺或幾臺接收機(jī)置于載體(稱為移動站)上，基準(zhǔn)站和移動站同時接收同一時間、同一GNSS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準(zhǔn)站所獲得的觀測值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GNSS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈及時傳遞給共視衛(wèi)星的移動站精化其GNSS觀測值，從而得到經(jīng)差分改正后移動站較準(zhǔn)確的實時位置。

目前主流的RTK廠商水平定位精度可達(dá)±(8+D*10-6)mm，高程精度可達(dá) ???±(15+D*10-6)mm?；竞鸵苿诱局g的數(shù)據(jù)通訊主要有無線電臺和網(wǎng)絡(luò)，無線電臺信號穩(wěn)定，網(wǎng)絡(luò)傳輸信號距離遠(yuǎn)，各有優(yōu)點。

3，?PPK工作原理

PPK（Post-Processing Kinematic，GNSS動態(tài)后處理差分）技術(shù)的工作原理是利用一臺進(jìn)行同步觀測的基準(zhǔn)站接收機(jī)和至少一臺流動接收機(jī)，對GNSS衛(wèi)星進(jìn)行同步觀測；也就是基準(zhǔn)站保持連續(xù)觀測，初始化后的流動站遷站至下一個待定點，在遷站過程中需要保持對衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點。

基準(zhǔn)站和流動站同步接收的數(shù)據(jù)在計算機(jī)中進(jìn)行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測量，確定接收機(jī)之間的相對位置，最后引入基準(zhǔn)站的已知坐標(biāo)，從而獲得流動站的三維坐標(biāo)。

PPK技術(shù)是最早的GNSS動態(tài)差分技術(shù)方式（又稱半動態(tài)法、準(zhǔn)動態(tài)相對定位法、走走停停(Stop and Go)法），它與RTK技術(shù)的主要區(qū)別在于：在基準(zhǔn)站和流動站之間，不必象RTK那樣，建立實時數(shù)據(jù)傳輸，而是在定位觀測后，對兩臺GNSS接收機(jī)所采集的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行測后的聯(lián)合處理，從而計算出流動站在對應(yīng)時間上的坐標(biāo)位置，其基準(zhǔn)站和流動站之間的距離沒有嚴(yán)格的限制。它的優(yōu)點是定位精度高、作業(yè)效率高、作業(yè)半徑大、易操作。

4，RTK與PPK的差異

RTK與PPK作為目前主流的測量方案，有著許多相似的地方：

都采用基準(zhǔn)站+流動站的工作模式

作業(yè)前都需要初始化（RTK初始化時間較短，一般在一分鐘內(nèi)，部分廠家可做到10S以內(nèi)，PPK大多10分鐘以上）

都能達(dá)到厘米級精度。

同樣的，兩者也有著非常鮮明的差別，主要差別如下所示：

5，選擇合適的作業(yè)方式

根據(jù)以上不同作業(yè)方式的對比，相信大家對于各功能也有了大致的了解，基于不同的工作場景，可以選擇自己工程合適的機(jī)型與作業(yè)方式。

以傳統(tǒng)測量測點、放樣為例，基本精度要求保證在1-2cm，定位要求實時、連續(xù)穩(wěn)定，大多會采用集成測量軟件的測地型GNSS接收機(jī)，一桿在手，測量無憂！

對于車載高精度導(dǎo)航定位需求，也是要保證起連續(xù)性、實時性；當(dāng)然，車載運動中無法避免的衛(wèi)星遮擋，例如隧道、高架等，可以選用GNSS+IMU導(dǎo)航型接收機(jī)，一路隨行，隨時暢聯(lián)！

針對于無人機(jī)等場景，飛行速度快，需求定位頻率高，作業(yè)巡檢范圍廣，設(shè)備載重要求小，可以選擇更加輕便的定位模塊，搭配無須集成通訊鏈路的PPK工作方式，信號拉滿，hold住全場！