什么是RTK？

實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)（RTK）是通過(guò)測(cè)試來(lái)糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航（GNSS）系統(tǒng)常見(jiàn)誤差的應(yīng)用。RTK定位基于至少兩個(gè)GNSS接收機(jī)——參考站和一個(gè)或多個(gè)流動(dòng)站。

參考站在可視衛(wèi)星中獲取測(cè)量數(shù)據(jù)，然后將這些數(shù)據(jù)和它的位置一起廣播給流動(dòng)站。流動(dòng)站收集衛(wèi)星的測(cè)量數(shù)據(jù)，并將其與參考站數(shù)據(jù)一起處理，估計(jì)其相對(duì)于參考站的位置。

GNSS載波相位信號(hào)是通過(guò)RTK實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位精度的關(guān)鍵。載波相位測(cè)量就像從參考站和流動(dòng)站的天線到衛(wèi)星的精確磁帶測(cè)量。在接收器中，載波相位測(cè)量是以毫米級(jí)精度進(jìn)行的。盡管載波相位測(cè)量是高度精確的，但它們包含一個(gè)未知的偏差，稱為整數(shù)周期模糊性或載波相位模糊性。流動(dòng)站必須在開(kāi)機(jī)時(shí)解決或初始化載波相位模塊，并且在每次衛(wèi)星信號(hào)中斷時(shí)解決。

虹科Safran Skydel支持的消息格式

RTCM3.3

RTCM3.3（也稱為RTCM 10403.3，差分GNSS服務(wù)（版本3））由國(guó)際海運(yùn)事業(yè)無(wú)線電技術(shù)委員會(huì)（The Radio Technical Commission for Maritime Services）制定，描述了差分修正數(shù)據(jù)傳輸?shù)膮f(xié)議，允許GNSS接收機(jī)以更高的精度計(jì)算其位置。

RTCM3.3信息中包含的數(shù)據(jù)包括由參考站進(jìn)行的載波相位和偽距測(cè)量。參考站是一個(gè)GNSS接收器，它像通常的接收器一樣處理GNSS信號(hào)，但位置是預(yù)先知道的，且具有出色的精度。RTCM3.3數(shù)據(jù)從參考站傳輸?shù)搅硪粋€(gè)GNSS接收器（"流動(dòng)站"），使該接收器能夠補(bǔ)償其測(cè)量誤差，從而提高其定位精度。

Skydel?持的 RTCM3 消息：

• 1006（基站位置消息）
• 1033（接收機(jī)和天線描述）
• MSM3消息【Multiple Signal Messages：多信號(hào)電文組】：
  • 1073（(MSM3 GPS）
  • 1083 (MSM3 GLONASS)
  • 1093 (MSM3 Galileo)
  • 1123 (MSM3 BeiDou)
  • 1113 (MSM3 QZSS)
  • 1133 (MSM3 IRNSS)
• MSM7消息：
  • 1077 (MSM7 GPS)
  • 1087 (MSM7 GLONASS)
  • 1097 (MSM7 Galileo)
  • 1127 (MSM7 BeiDou)
  • 1117 (MSM7 QZSS)
  • 1137 (MSM7 IRNSS)

NTRIP

• NTRIP（RTCM通過(guò)互聯(lián)?協(xié)議的?絡(luò)傳輸）是?種?于通過(guò)?絡(luò)（包括互聯(lián)?）傳輸RTCM數(shù)據(jù)的協(xié)議。
• NTRIP（通過(guò)NTRIP協(xié)議將RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)娇?端）。能夠?qū)TCM3數(shù)據(jù)寫(xiě)??進(jìn)制或?六進(jìn)制?件。

RTCM插件

虹科Safran Skydel RTCM插件允許模擬來(lái)?基站的RTCM 3.3消息，?需為基站接收器?成真實(shí)的射頻信號(hào)。RTCM消息可以通過(guò)串行端?連接或NTRIP從Skydel應(yīng)?程序流式傳輸?shù)搅鲃?dòng)站接收器，其中，需要應(yīng)?程序的兩個(gè)實(shí)例來(lái)模擬基站和流動(dòng)站的GNSS星座，但只有?于流動(dòng)站的實(shí)例需要連接到接收器的真實(shí)射頻輸出，而?于基站仿真的實(shí)例可以配置為使?“NoneRT”輸出。

虹科Safran Skydel在后續(xù)版本中可能會(huì)添加?種新模式，在沒(méi)有RF硬件的情況下為基站仿真提供更好的性能。Skydel實(shí)例必須使?“同步模擬器”功能進(jìn)行同步，以模擬相同的時(shí)間和相同的衛(wèi)星軌道。

虹科Safran Skydel RTCM插件允許RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)酱卸?（COM 端?）或使?NTRIP協(xié)議的?絡(luò)。根據(jù)選擇的RTCM3輸出類型，可以使?不同連接?案。

串口連接

?般來(lái)說(shuō)，如果想將RTCM3消息流式傳輸?shù)酱卸?并同時(shí)能夠觀察接收器狀態(tài)（位置解決?案），將需要?少具有兩個(gè)接?的接收器， ?個(gè)?于RTCM3消息，另?個(gè)?于NMEA（或其他）協(xié)議輸出。

NTRIP連接

如果想使?NTRIP傳輸RTCM數(shù)據(jù)，需要有NTRIP客?端軟件來(lái)與插件中的NTRIP caster通信。NTRIP客?端可以是專?的NTRIP軟件，來(lái)?接收器供應(yīng)商的軟件，或者NTRIP客?端可以嵌?到具有?絡(luò)接?的接收器中。

使?NTRIP通信軟件的虹科Safran Skydel RTCM設(shè)置：

GNSS接收器包含嵌?式NTRIP客?端時(shí)的測(cè)試設(shè)置：

在下期文章中，我們將為大家展示RTK使用實(shí)例，如何通過(guò)兩種不同的方法來(lái)模擬RTCM的使用。