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發(fā)送方首先進(jìn)行握手信號(hào)發(fā)送，等待應(yīng)答成功后，開始發(fā)送數(shù)據(jù)。仿真過程結(jié)束后發(fā)送TX=2，通知接收方通訊完成，待到對(duì)方應(yīng)答后，關(guān)閉反射內(nèi)存，實(shí)時(shí)通訊結(jié)束。
以發(fā)送名為ff數(shù)據(jù)至0X500為例，整個(gè)通訊過程參考代碼如下：
……
RFM2gClear(&rh)；
TX=1；
retstatus=RFM2gWrite(rh,0x500, (void *)TX,sizeof(float)*9);//發(fā)送TX
retstatus=RFM2gSendEvent(rh,32,
RFM2GEVENT_INTR1,0x0);//發(fā)送消息事件；
while(1){
retstatus=RFM2gRead(rh,0x51, (void *)RX,sizeof(float)*9);
if（fabs(RX-1)<0.000001 )
break;
printf("wait RX…%lf\n",fabs(RX-1));
}
printf("RX Readly...\n");//握手成功
retstatus=RFM2gWrite(rh,0x500,(void *)ff,sizeof(float)*9);//發(fā)送ff
retstatus=RFM2gSendEvent(rh,32,RFM2GEVENT_INTR1,0x0);//發(fā)送消息
……
If(stop=start)//仿真完成
{
TX=2；
retstatus=RFM2gWrite(rh,0x500,(void *)TX,sizeof(float)*9);//發(fā)送TX
retstatus=RFM2gSendEvent(rh,32,RFM2GEVENT_INTR1,0x0);//發(fā)送消息事件；
while(1){? ? retstatus=RFM2gRead(rh,0x510,(void *)RX,sizeof(float)*9);
if（fabs(RX-2)<0.000001 )
break;
printf("wait RX…%lf\n",fabs(RX-1));
}
printf("Retaime TR over...\n");
retstatus=RFM2gDisableEvent(rh,
RFM2GEVENT_INTR1);//關(guān)閉使能反射內(nèi)存；
RFM2gClose(&rh);//關(guān)閉反射內(nèi)存；
}//仿真過程結(jié)束，關(guān)閉反射內(nèi)存
……
3.2.2 接受操作接受操作類似于發(fā)送操作，只需要在初始化完成后，有一個(gè)等待事件觸發(fā)的命令即可。當(dāng)收到事件觸發(fā)后，即從0X500處讀入數(shù)據(jù)并判斷數(shù)據(jù)，當(dāng)收到的數(shù)據(jù)同預(yù)設(shè)一致時(shí)，發(fā)送應(yīng)答信號(hào)至0X510，并準(zhǔn)備接受數(shù)據(jù)。當(dāng)接受到數(shù)據(jù)為Tx=2時(shí)，即返回RX=2并停止使能反射內(nèi)存卡，關(guān)閉反射內(nèi)存卡，通訊結(jié)束。等待觸發(fā)的代碼如下，其他類似于發(fā)送方。
……
RFM2gClear(&rh)；
retstatus=RFM2gWaitForEvent(rh,&info);
……
retstatus=RFM2gDisableEvent(rh,RFM2GEVENT_INTR1);//關(guān)閉使能反射內(nèi)存；
RFM2gClose(&rh);//關(guān)閉反射內(nèi)存；
}//仿真過程結(jié)束，關(guān)閉反射內(nèi)存
……
利用上述方法即可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通訊過程。
4 在Windows下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通訊由于Windows是多任務(wù)操作系統(tǒng)，因此常見的實(shí)時(shí)系統(tǒng)常采用DOS等單任務(wù)系統(tǒng)，或者是購(gòu)買RTW模塊并實(shí)現(xiàn)Windows下的實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)。但是，在實(shí)時(shí)性要求不是很高的情況下(仿真步長(zhǎng)>0.5ms)時(shí)，可以通過提高進(jìn)程優(yōu)先級(jí)并強(qiáng)制關(guān)閉其他進(jìn)程的方法來實(shí)現(xiàn)強(qiáng)實(shí)時(shí)計(jì)算。同時(shí)，可以通過獲取計(jì)算機(jī)機(jī)器時(shí)間并以此來進(jìn)行仿真步長(zhǎng)的準(zhǔn)確定時(shí)。采用此方法，可有效地實(shí)現(xiàn)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間統(tǒng)一管理，可有效地提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。在實(shí)際使用過程中，仿真步長(zhǎng)可根據(jù)整個(gè)系統(tǒng)的單步計(jì)算、控制的耗時(shí)情況以及仿真對(duì)象的實(shí)際情況進(jìn)行選擇，并選擇合適的方式（中斷、查詢）來實(shí)現(xiàn)仿真周期的準(zhǔn)確定時(shí)。
筆者完成的實(shí)時(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，通過查詢方式并采用死循環(huán)的形式，實(shí)現(xiàn)了仿真周期為0.5毫秒的半實(shí)物仿真。實(shí)際測(cè)試（測(cè)試環(huán)境：CPUP4 2.8GHZ 512M）統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明，在采用實(shí)時(shí)處理以后，完成一步計(jì)算幀周期定時(shí)誤差最大為1.2毫秒，采用實(shí)時(shí)處理以后，平均幀誤差在30微妙，最大為130微妙。采用實(shí)時(shí)處理后的反射內(nèi)存網(wǎng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間誤差均值小于80微妙，最大值小于200微妙。經(jīng)過任務(wù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整后的仿真進(jìn)程受操作系統(tǒng)影響較小，在所得到的測(cè)試結(jié)果中，99%在40-50微妙以內(nèi)，最大值不超過130微妙，實(shí)時(shí)網(wǎng)數(shù)據(jù)延時(shí)最大值不超過150微妙，完全滿足仿真步長(zhǎng)在0.5毫秒以上的系統(tǒng)仿真任務(wù)。
5 小結(jié)本文主要介紹了基于反射內(nèi)存卡的實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，并給出了具體的通訊協(xié)議及注意事項(xiàng)，同時(shí)，就如何在Windows系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通訊進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹。利用該方法設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)已在某半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)室中應(yīng)用，經(jīng)驗(yàn)證，該系統(tǒng)具有通信實(shí)時(shí)性好，數(shù)據(jù)傳輸速度快，傳輸可靠性高的特點(diǎn)，滿足實(shí)時(shí)仿真需要，取得了良好的效果，被實(shí)踐證明是一種成熟、有效的方法。
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