1. 自由度

　　機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)目。不包括末端執(zhí)行器（手爪）的開合自由度。機(jī)器人的自由度一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。

　　工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于6個(gè)也可能大于6個(gè)自由度。例如，進(jìn)行印制電路板裝配作業(yè)的機(jī)器人只需手部在空間移動(dòng)和繞Z軸旋轉(zhuǎn)，因此4個(gè)自由度就可以滿足要求；弧焊作業(yè)的機(jī)器人工作時(shí)手部必須能夠在空間任意移動(dòng)和保持任意姿態(tài)，因此需要6個(gè)自由度。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，叫做冗余自由度機(jī)器人，又叫冗余度機(jī)器人。例如，6自由度機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板裝配作業(yè)就是一個(gè)冗余自由度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性，躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。

　　2.定位精度

　　工業(yè)機(jī)器人精度是指絕對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度。絕對(duì)定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與期望位置（給定目標(biāo)位置）之間的差值，用多次測(cè)量實(shí)際到達(dá)位置的平均值與期望位置的差值來表示。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力，以實(shí)際到達(dá)位置的分散程度來表示，即標(biāo)準(zhǔn)差σ。實(shí)際應(yīng)用中常以標(biāo)準(zhǔn)差的3倍來表示，即3σ。例如：重復(fù)定位精度為±0.08mm，表示機(jī)器人手部到達(dá)同一目標(biāo)位置的偏差范圍，其概率是99.73%。