本文檔的主要內(nèi)容詳細介紹的是雙足機器人的開源資料合集免費下載。

　　控制板包括兩個部分，一個是基礎(chǔ)板，如上圖示，還有一部分就是接在主板接口的 51 板。控制板的正常工作電壓在 6.4-8.4v，低于 6.4v 時蜂鳴器會發(fā)出低壓報警信號，提醒客戶及時充電，不過我們供電采用的是 AD/DC 電源適配器，只要插上就不用擔(dān)心電壓的問題?？刂瓢迳系?USB 接口是用來下載程序，動作組或者調(diào)試用的，只需接到電腦上，打開相應(yīng)的上位機即可。脫機按鍵，當(dāng)按下時雙足會運行 100 號動作組（動作號可在程序中修改）?？偩€接口，接串口舵機，舵機接口接 PWM 舵機。中間的 3.3v，5v 端口是控制板給外接設(shè)備可提供的電壓值。二次開發(fā)通信接口是用來與其他單片機通信的，藍牙接口可接藍牙通信設(shè)備，然后通過手機連接控制雙足。

　　整套雙足一共使用了 6 個高精度數(shù)字舵機我們從上往下看。最上面使用的是可插拔的 270 度的數(shù)字舵機，具有高精度，死區(qū)小的特點。下面兩個是 180 度的數(shù)字舵機，除了旋轉(zhuǎn)范圍外和上面的舵機是相同的。

　　主體支架呈黑色，連接舵機部分采用硬鋁合金，加上表面噴砂氧化處理，質(zhì)感好，硬度高，腳底和上部分采用亞克力（交叉足腳底除外），

　　注意事項

　　① 開啟雙足時、運行雙足時請和雙足保持一定的距離，保證安全。 ② 雙足上電后，請不要掰動任意的關(guān)節(jié)，以免損壞舵機。

　　③ 不用雙足時請關(guān)閉電源，拔掉電源線。

　?、?51 控制板下載拔掉跳線帽時，蜂鳴器會滋滋響是正?，F(xiàn)象

　?、?下載程序時如果不成功，請重啟電源多次嘗試。

　　開發(fā)環(huán)境搭建及燒寫程序

　　Keil C51 軟件是目前最流行的開發(fā) 51 單片機的工具軟件，此板塊的的程序均用 Keil 軟件編程，并用 STC-ICP 軟件對程序進行燒錄下載的。51 采用 c 語言編程，控制板上有自帶的 led 燈，此實驗就是通過簡單的編程點亮這個 led 燈，通過本實驗應(yīng)該掌握 Keil 軟件及 STC-ICP 的基本使用操作，以及程序的基本框架。