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1、簡(jiǎn)寫(xiě)MRAS參考模型和可調(diào)模型 參考模型和可調(diào)模型方程： 簡(jiǎn)寫(xiě)為如下形式： 參考模型： 可調(diào)模型： 定義廣義誤差為 ，將上述兩個(gè)方程做差可以得到如下誤差方程。 2、改寫(xiě)為標(biāo)準(zhǔn)前向環(huán)節(jié) 將上式改寫(xiě)為標(biāo)準(zhǔn)前向環(huán)節(jié)，方便對(duì)于Popov超穩(wěn)定理論的分析 。因?yàn)镻opov超穩(wěn)定理論規(guī)定了以下兩個(gè)條件： 線性定常環(huán)節(jié)傳遞矩陣 必須為 嚴(yán)格的正實(shí)矩陣 。 非線性時(shí)變反饋環(huán)節(jié) 必須滿(mǎn)足Popov積分不等式 ，
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