描述

靈感

在covid-19大流行期間，我們學(xué)會(huì)了自己做家務(wù)的方法。不僅如此，大流行后的情況將更有價(jià)值，需要繼續(xù)保持我們內(nèi)心養(yǎng)成的那些習(xí)慣。在我們的日常生活中，包括：

• 設(shè)置鬧鐘以便及時(shí)起床或吃藥。
• 進(jìn)行清理（從地板上吸塵/拖地）。
• 是時(shí)候離開辦公室了?。阃岁P(guān)燈或風(fēng)扇）。
• 長(zhǎng)時(shí)間不在家時(shí)，需要使用一些監(jiān)控設(shè)備持續(xù)監(jiān)控室內(nèi)活動(dòng)。

因此，我們的目標(biāo)是建造一個(gè)可以幫助我們完成所有這些任務(wù)的機(jī)器人。這樣，生活會(huì)更愉快，也需要更少的努力。

什么是 ACR

它能做什么

機(jī)器人

• 能記得起床的時(shí)間，
• 用嗶聲提醒你吃藥，
• 幫助清潔，
• 可作為兒童遙控玩具，
• 當(dāng)感應(yīng)到低電量時(shí)，它可以自動(dòng)返回充電座，
• 當(dāng)我們不在家時(shí)，它還可以監(jiān)控室內(nèi)活動(dòng)。為了便于訪問，所有這些都必須通過 android 應(yīng)用程序遠(yuǎn)程訪問。此外，應(yīng)用程序?qū)⑹前踩?，因此每次用戶想要訪問時(shí)，它都可以驗(yàn)證他的身份驗(yàn)證。

帶有機(jī)器人儀表板的 Android UI

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安卓應(yīng)用主頁

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喚醒/提醒活動(dòng)

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無吸塵部分

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ACR

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我們是如何建造的

軟件部分：

對(duì)于軟件部分，該應(yīng)用程序是在以下 GitHub 存儲(chǔ)庫上構(gòu)建并制作為免費(fèi)軟件的。URL:GitHub_Repo_ACR 。全部工作尚未完成，修改仍在進(jìn)行中。Demo of the software:

硬件部分：

真空清潔部分：要進(jìn)行真空清潔，我們將遵循吹葉機(jī)如何從一個(gè)腔室中吸入空氣并將空氣吹向其排氣口的主要方法。

吹葉機(jī)工作原理

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主要設(shè)計(jì)：我用一些主要部件制作它，比如紙板箱、螺旋槳、一些木頭和電線，將它們固定在一起。雖然我用過11kv無刷電機(jī)，但沒必要跟著我的功率測(cè)量。根據(jù)您的需要選擇電機(jī)和電調(diào)。

抽吸機(jī)構(gòu)后端

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整體外觀

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它是如何執(zhí)行的：

仔細(xì)看。看？它吸塵紙片。它真的有效是不是很棒！雖然有一些設(shè)計(jì)缺陷，但看到原型工作還是很令人滿意的。

抽吸機(jī)構(gòu)總裝：

我們不能用紙和一些金屬絲來做我們的抽吸機(jī)構(gòu)，所以有必要做一個(gè)堅(jiān)固的工作。我為這項(xiàng)工作選擇了膠合板，因?yàn)樗乖椭亓枯p且非常耐用。最終的組裝結(jié)果是這樣的。

系統(tǒng)的最終外觀

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底盤設(shè)計(jì)：

使用 AutoCAD 設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行測(cè)量和調(diào)整制造過程。根據(jù)您的要求的設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

ACR 的近似設(shè)計(jì)

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底盤制造：

機(jī)箱由膠合板制成，在大多數(shù)五金店都很容易買到。如果它的建造方式可以穿越所有區(qū)域并且所有設(shè)備都可以輕松安裝。為此，優(yōu)選的形狀應(yīng)該是圓形/橢圓形。機(jī)箱圓形半徑為 5 英寸。

底盤制造

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驅(qū)動(dòng)電機(jī)和車輪安裝：

電機(jī)和車輪的組裝

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腳輪安裝：

腳輪組裝

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在底盤上安裝聲納傳感器：

使用膠槍將聲納傳感器安裝在底盤主體上，并使用紙板紙使它們升高和平衡。

前置聲納組裝和初步測(cè)試

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最終聲納組裝和焊接：

最終聲納布局與焊接

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在機(jī)箱上安裝紅外接收器：

使用焊接在 Vero 板上的母頭針連接 IR 接收器并將其熱粘在機(jī)箱上，連接的白線用作 VCC、gnd 和 Signal。

安裝在機(jī)箱上的左右紅外接收器

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IR 信標(biāo)外殼組件：

IR 信標(biāo)/發(fā)射器電路是從有一些按鈕故障的舊電視遙控器中提取的。為了讓信標(biāo)始終工作，不得不短按一個(gè)按鈕。信標(biāo)產(chǎn)生 38KHz 的頻率，機(jī)器人試圖遵循該路徑。

紅外信標(biāo)外殼

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最終電路組裝：

電路圖可以在fritzing文件中找到。

電路布局

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一些說明：

• 我使用了模擬傳感器，例如 IR 接收器，用于讀取使用 ATMega328p 的傳感器值。
• ATMega328p 提取傳感器數(shù)據(jù)，執(zhí)行 Arduino 代碼并生成電機(jī)控制字符串，例如：向前、向左、向右，使用串行端口（從微控制器讀取 tx 引腳）發(fā)送到樹莓派。
• 樹莓派和 Arduino 之間的串行通信設(shè)置程序，可以在這里找到。
• 我們使用外部 wifi 適配器以獲得更好的連接性。外部適配器不是強(qiáng)制性的，也可以使用內(nèi)置適配器。

** 這個(gè)項(xiàng)目很長(zhǎng)，因?yàn)樗泻芏鄼C(jī)械部件。我使用了以前為我的另一個(gè)項(xiàng)目制造的底盤，所以我很容易重新制造它。不用擔(dān)心！我已經(jīng)盡可能完美地描述了整個(gè)過程。希望能幫助到你。:)

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