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針對多自動導(dǎo)引車（ Automatic guided vehicle，AGV）在柔性制造系統(tǒng)中岀現(xiàn)的路徑規(guī)劃與沖突問題，提出了一種基于時間窗的改進(jìn) Dijkstra算法，實現(xiàn)多ΔGⅤ的動態(tài)路徑規(guī)劃。首先，利用傳統(tǒng)υ ） ijkstra算法為執(zhí)行調(diào)度仼務(wù)的多AGV規(guī)劃路徑，并統(tǒng)計被規(guī)劃路徑的使用程度，計算加權(quán)系數(shù)，然后將加權(quán)后的路徑長度更新到數(shù)據(jù)庫中;其次，計算AGⅤ通過毎個工位節(jié)點的時間，通過時間窗的排布避免碰撞沖突;最后，當(dāng)產(chǎn)生沖突時，通過計算并設(shè)置AGV的優(yōu)先級，對優(yōu)先級較低的AGV重新進(jìn)行路徑規(guī)劃。仿真實驗結(jié)果表明，該算法能夠在最優(yōu)路徑下有效避免沖突與死鎖，不僅提高了系統(tǒng)效率，而且使系統(tǒng)具有較好的魯棒性。
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