在嵌入式應(yīng)用程序中，應(yīng)用程序在某些情況下需要停止當前活動并開始另一任務(wù)或?qū)ν獠渴录龀鲰憫?yīng)。在沒有操作系統(tǒng)的環(huán)境中，只能使用中斷來實現(xiàn)這一目的。通過中斷功能，可實現(xiàn)應(yīng)用程序代碼搶占。

　　在使用MPLAB? Harmony軟件框架開發(fā)的應(yīng)用程序中，通過將每個任務(wù)劃分為較小的執(zhí)行單元，使得應(yīng)用程序、中間件和驅(qū)動程序等多個層實現(xiàn)協(xié)同工作。但是，僅當程序有機會運行任務(wù)時，才能處理事件。因此，處理事件的周期時間可能不確定，會隨著功能的增加、移除或更改而發(fā)生變化。

　　實時操作系統(tǒng)（Real-Time Operating System，RTOS）可搶占任務(wù)，然后允許執(zhí)行其他高優(yōu)先級任務(wù)。此外， RTOS調(diào)度器可確保等待資源或事件的任務(wù)不會浪費 CPU時間。此類任務(wù)會進入被阻塞狀態(tài)，然后準備運行的任務(wù)會獲得CPU時間。這樣可以更有效地利用CPU 帶寬。

　　在RTOS環(huán)境中，不再需要通過大型超級循環(huán)運行所有任務(wù)，每個任務(wù)都可在專用的循環(huán)中運行。這樣可為單個任務(wù)分配優(yōu)先級，因此如果將高優(yōu)先級分配給對時間有嚴格要求（硬實時）的任務(wù)，就能實現(xiàn)更快的響應(yīng)速度。圖1展示了基于MPLAB Harmony的應(yīng)用程序中的任務(wù)在非RTOS環(huán)境中通過超級循環(huán)運行的方式。

　　圖2 展示了當MPLAB Harmony 應(yīng)用程序被配置為在 RTOS環(huán)境中運行時每個任務(wù)在獨立線程中的運行方式。通常，驅(qū)動程序任務(wù)程序可能仍在中斷上下文中運行。中斷通常支持最佳實時響應(yīng)延時，而硬件通常提供用于設(shè)置中斷優(yōu)先級的機制。