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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于VSLAM的移動(dòng)機(jī)器人三維定位與地圖構(gòu)建

      基于VSLAM的移動(dòng)機(jī)器人三維定位與地圖構(gòu)建

      2017-11-24 | rar | 0.81 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　移動(dòng)機(jī)器人在探索未知環(huán)境且沒有外部參考系統(tǒng)的情況下，面臨著同時(shí)定位和地圖構(gòu)建（ SLAM）問題。針對(duì)基于特征的視覺SLAM（ VSLAM）算法構(gòu)建的稀疏地圖不利于機(jī)器人應(yīng)用的問題，提出一種基于八叉樹結(jié)構(gòu)的高效、緊湊的地圖構(gòu)建算法。首先，根據(jù)關(guān)鍵幀的位姿和深度數(shù)據(jù)，構(gòu)建圖像對(duì)應(yīng)場景的點(diǎn)云地圖；然后利用八叉樹地圖技術(shù)進(jìn)行處理，構(gòu)建出了適合于機(jī)器人應(yīng)用的地圖。將所提算法同RCB-D SLAM（ RGB-Depth SLAM）算法、ElasticFusion算法和ORB-SLAM（ Oriented FAST and Rotated BRJEF SLAM）算法通過權(quán)威數(shù)據(jù)集進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法具有較高的有效性、精度和魯棒性。最后，搭建了自主移動(dòng)機(jī)器人，將改進(jìn)的VSLAM系統(tǒng)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人中，能夠?qū)崟r(shí)地完成自主避障和三維地圖構(gòu)建，解決稀疏地圖無法用于避障和導(dǎo)航的問題。

      基于VSLAM的移動(dòng)機(jī)器人三維定位與地圖構(gòu)建

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