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本書在分析工業(yè)機器人執(zhí)行級控制技術現(xiàn)狀的基礎上，闡述了機器人運行控制的智能方法，主要包括模糊控制、變結(jié)構(gòu)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡控制及其融合技術在多自由度剛性機器人軌跡跟蹤方面應用的理論與實踐，描述了一類既能較好地利用多自由度剛性機器人微分方程形式的數(shù)學模型又能容納以自然語言來描述的行為模型的模糊變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，總結(jié)了一類模糊監(jiān)督控制與典型變結(jié)構(gòu)控制的相似性，揭示了變結(jié)構(gòu)控制中在消弱抖振方面行之有效的邊界層方法的模糊本質(zhì)。本書還以一般的模糊控制系統(tǒng)為背景，提出了一些新的概念和思路。如最大隸屬度原則，可將現(xiàn)在模糊控制方法中諸如模糊關系的獲得、模糊關系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊數(shù)學運算統(tǒng)一到一個共同的理論框架之中，針對 一類模糊監(jiān)督控制算法推導其冗余設計參數(shù)的幾何選取準則，為實現(xiàn)高效推理過程而定義了模糊規(guī)則間的距離當量等概念，提出了動態(tài)構(gòu)造模糊控制器的策略和算法。這些新的策略和算法在機器人高效模糊變結(jié)構(gòu)控制器中已得到應用。本書可供從事機器人智能控制系統(tǒng)研究、設計和應用的科技人員參閱，也可供有關高等院校相關專業(yè)的師生參閱。
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