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輪式機(jī)器人執(zhí)行巡邏、播種和工業(yè)生產(chǎn)等任務(wù)是一個(gè)強(qiáng)非線性的間歇過(guò)程。針對(duì)重復(fù)運(yùn)行的輪式機(jī)器人軌跡跟蹤問(wèn)題，本文提出了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的高階迭代學(xué)習(xí)控制算法。首先，對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的模型進(jìn)行推導(dǎo)設(shè)計(jì)，并對(duì)推導(dǎo)得到的狀態(tài)空間形式的離散時(shí)間模型利用基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移的迭代動(dòng)態(tài)線性化方法，將輪式機(jī)器人系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為線性輸入輸出數(shù)據(jù)模型;其次，設(shè)計(jì)高階迭代優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)得到控制律，并利用參數(shù)更新律估計(jì)線性輸入輸出數(shù)據(jù)模型中的未知參數(shù)控制器的設(shè)計(jì)和分析只使用系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)，不包含任何顯式的模型信息通過(guò)采用高階學(xué)習(xí)控制方法，在控制律中利用更多之前迭代的控制輸入信息，提高了控制性能。最后，仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法在輪式機(jī)器人軌跡跟蹤控制中的有效性。
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