在機器人學的研究中，機器人系統(tǒng)的體系結構一直是人們關注的熱點。通用開放式機器人系統(tǒng)是今后發(fā)展的潮流。根據IEEE對“開放”的官方定義，開放系統(tǒng)應滿足系統(tǒng)的應用能在不同的平臺之間移植，能與其他應用系統(tǒng)交互，為用戶提供一致的交互方式。根據IEEE對開放性的理解。開放式機器人應該具有以下特征： （1）使用基于非專用計算機平臺的開發(fā)系統(tǒng)； （2）使用標準的操作系統(tǒng)和標準的控制語言； （3）硬件基于標準總線結構，能夠與各種外圍設備和傳感器接口； （4）能與分布式系統(tǒng)中其他單元共享數據，并允許遠程操作； （5）機器人系統(tǒng)的性能和功能可以根據實用需求很方便地增減。 AS．R機器人完全符合上述條件，是開放式機器人。AS．R機器人采用工業(yè)PC架構，集成Windows操作系統(tǒng)和VC 6．0開發(fā)環(huán)境。它的外觀模塊結構和系統(tǒng)結構分別如圖2．1和圖2．2所示。 2．1 AS．R主要特點 （1）模塊化設計能力風暴研究版機器人采用模塊化設計。用戶可以根據自己的需要采用不同的模塊來實現自己制定的任務。 （2）開放性的研究平臺能力風暴研究版機器人的最大特點就是其開放性。能力風暴研究版機器入的操作系統(tǒng)是通用的Windows 2000／XP，開發(fā)工具是VC。能力風暴研究版機器人的控制系統(tǒng)是開放的，用戶可以對控制系統(tǒng)的底層進行操作。 （3）良好的可擴展性能力風暴研究版機器人有5個PCI槽可供用戶擴展其它板卡，同時也外接了8個USB2．0接口供用戶使用。機器人上已經配備了AD采集卡、聲納測距卡可供用戶擴展使用。