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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>實時生成步進電機速度曲線

      實時生成步進電機速度曲線

      2010-01-02 | rar | 344 | 次下載 | 10積分

      資料介紹

      步進電機加速的新算法能夠?qū)⑺俣惹€參數(shù)化并進行實時計算。這種算法能在低端微控制器上運行，只采用簡單的定點運算，沒有數(shù)據(jù)表。它為恒加速和減速線性上升開發(fā)出一種精確逼近法。
      通常認(rèn)為步進電機線性速度上升的時序過于復(fù)雜，難以實時計算。步進延遲的精確公式見等式8。該解決方案在預(yù)編譯的陣列內(nèi)儲存了上升數(shù)據(jù)，但這種方法不靈活，而且浪費存儲空間。替代方案是采用功能更強大、價格貴的處理器，或高等級的步進控制IC。本文介紹了一種在中等范圍PIC微控制器上采用24.8定點運算用C語言實現(xiàn)的精確逼近算法。
      電機步進信號能用通常微控制器內(nèi)集成的16位定時比較器模塊來生成。在PIC上，CCP(捕獲/比較/pwm)執(zhí)行這種功能。它允許步進能配合每一個定時周期的分辨率。每一個步進都通過恒定增量讓電機向前轉(zhuǎn)動一下，在混合步進電機上通常轉(zhuǎn)動1.8度。
      定時器頻率應(yīng)該盡可能高，但仍然允許長久延遲，因為電機由停止開始加速。定時器頻率定為1MHz。300rpm的最大電機速度然后等效于1000延遲數(shù)。高定時分辨率對于高速平滑加速必不可少。

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