1. 概述

傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的主要目標(biāo)是找到一種優(yōu)化的體系結(jié)構(gòu)來完成單一的，特定的功能。對這樣的系統(tǒng)來說，ASIC和核心處理器是作為特別的構(gòu)件模塊加以考慮 的：設(shè)計者根據(jù)應(yīng)用的要求選擇適當(dāng)?shù)腁SIC，根據(jù)給定的性能要求比如處理器主頻，系統(tǒng)穩(wěn)定性，以及對功耗的要求等選用適當(dāng)?shù)奶幚砥鲀?nèi)核。

然而，在當(dāng)今移動通信已經(jīng)進(jìn)入每個人的生活的今天，現(xiàn)在的嵌入式系統(tǒng)比如PDA等已經(jīng)不同于傳統(tǒng)意義上的嵌入式系統(tǒng)了，它們有自己的獨(dú)特特點?？陀^需要要求它們能夠支持多種應(yīng)用功能如網(wǎng)頁瀏覽，播放音頻/視頻文件，以及進(jìn)行無線網(wǎng)絡(luò)通信等。

這樣看來，傳統(tǒng)的設(shè)計思路因為只面向單一的應(yīng)用，無法滿足多應(yīng)用嵌入式系統(tǒng)的需求。而解決這一問題的良好途徑便是向嵌入式系統(tǒng)引入可編程能力，以使得系統(tǒng)能夠根據(jù)用戶的不同要求實現(xiàn)對不同應(yīng)用的支持。

為了向系統(tǒng)中引入可編程能力，我們考慮在系統(tǒng)中嵌入FPGA，因為FPGA具有下列特點，使得它成為我們的首選：

1.現(xiàn)在的FPGA的處理能力和邏輯容量已經(jīng)接近于專用ASIC，功耗也比較低，能夠滿足我們系統(tǒng)設(shè)計的要求；

2.由于FPGA具有的可重編程能力，使用了FPGA的嵌入式系統(tǒng)能夠滿足各種不同的應(yīng)用要求；

從 嵌入式系統(tǒng)管理的角度來說，對網(wǎng)絡(luò)通信的支持也是很有必要的，也是很有特色的一個應(yīng)用，因為它使得從遠(yuǎn)端服務(wù)器下載新的應(yīng)用程序并在本地運(yùn)行成為可能。為 實現(xiàn)對這個功能的支持，我們采用Java作為軟件平臺。因為Java運(yùn)行在Java虛擬機(jī)之上，它能夠下載并執(zhí)行新的應(yīng)用程序代碼，并且無需在下載后重新 啟動系統(tǒng)。

綜上所述，這個新的嵌入式系統(tǒng)是基于Java的，有一個FPGA和標(biāo)準(zhǔn)處理器相連。我們通過網(wǎng)絡(luò)下載Java代碼和可以對 FPGA進(jìn)行編程的比特流。該系統(tǒng)也支持對FPGA的動態(tài)重新配置。為了實現(xiàn)硬件（FPGA）和軟件（Java應(yīng)用程序代碼）之間的通信，又定義了一組本 地API，以使得從Java應(yīng)用層能夠訪問到底層的硬件。為了調(diào)用這些本地API，采用了Java本地接口（JNI）。在本文中，將一些Java函數(shù) （Javamethod）用FPGA可編程硬件來實現(xiàn)，稱之為硬件方法（HW method）。

2. 系統(tǒng)設(shè)計

實現(xiàn)一個Java函數(shù)功能的對應(yīng)的硬件方法實現(xiàn)的邏輯結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

輸入緩存和輸出緩存分別用來接收輸入參數(shù)和存儲輸出結(jié)果?？刂凭彺嬗糜趯τ布椒ǖ目刂坪?a target="_blank">檢測，比如向硬件方法發(fā)出啟動指令，檢查其所處的狀態(tài)并判斷操作是否完成等。該模塊中的所有緩存都映射到處理器物理地址空間中，處理器可以使用正常的讀寫指令完成對這些緩存的訪問。

圖2是該嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺，由一個標(biāo)準(zhǔn)處理器，一個FPGA和一個系統(tǒng)存儲單元構(gòu)成。它們之間通過共享的系統(tǒng)總線連接在一起。

當(dāng) 處理器向一個硬件方法發(fā)出讀寫操作指令時，該硬件方法在其自己的地址解碼器的幫助下向數(shù)據(jù)總線上發(fā)送對應(yīng)的響應(yīng)信號。在這里，我們可以認(rèn)為是處理器發(fā)起的 硬件/軟件通信指令，而FPGA則是作為一個從屬單元做出回應(yīng)。因為在處理器發(fā)起初始指令后，就由可配置管理器來負(fù)責(zé)管理FPGA編程。這樣一來，就實現(xiàn) 了處理器和FPGA的并行運(yùn)行。

如圖3所示，我們選擇Java作為軟件平臺，并且裝載了一個嵌入式操作系統(tǒng)為Java實時應(yīng)用程序提供基本的服務(wù)，比如線程和其它硬件管理等。

通過系統(tǒng)管理器，可以從遠(yuǎn)程服務(wù)器下載Java應(yīng)用程序。系統(tǒng)管理器主要實現(xiàn)了下面3種協(xié)議：

1． 應(yīng)用程序代碼（包括可對FPGA進(jìn)行編程的比特流）下載協(xié)議；

2． 用于遠(yuǎn)程管理的系統(tǒng)維護(hù)相關(guān)的協(xié)議；

3． 控制對嵌入式系統(tǒng)訪問權(quán)限的認(rèn)證協(xié)議。

系統(tǒng)管理器包括基于socket連接的客戶端類加載器。遠(yuǎn)端應(yīng)用程序可以下載到本地并按照下面的過程執(zhí)行：

1. 完成認(rèn)證過程，系統(tǒng)進(jìn)入管理模式；

2. 下載應(yīng)用程序代碼，完成系統(tǒng)初始化，比如加載FPGA可編程比特流到相應(yīng)的存儲單元；

3. 執(zhí)行新的應(yīng)用程序。

在該系統(tǒng)中，為了簡化起見，預(yù)先映射硬件方法地址到確定的系統(tǒng)物理存儲區(qū)，目的是為了尋址操作的方便快捷。

由于我們使用了Java軟件平臺，應(yīng)用程序就無法直接訪問底層的硬件。這就是說，運(yùn)行在處理器Java虛擬機(jī)上的應(yīng)用程序不能直接訪問映射到FPGA中硬件方法的緩存區(qū)域。為解決這個問題，理論上可以采用下面兩種方法：

1. 修改Java虛擬機(jī)，使其具有對處理器物理地址的直接訪問能力；

2. 單獨(dú)設(shè)計一種Java本地接口（JNI），使得應(yīng)用程序通過該接口提供的功能實現(xiàn)對硬件方法映射到的物理地址的訪問。

盡 管第一種方案的效率較高，并且沒有引入額外開銷，但是修改Java虛擬機(jī)內(nèi)核是相當(dāng)繁雜的工作，同時也可能會引起潛在的系統(tǒng)不穩(wěn)定。第二種方案雖然引入了 一定的額外開銷，但便于移植和實現(xiàn)。因此，我們采用方案二，在Java虛擬機(jī)和Java本地接口之外又設(shè)計了一個本地通信庫。

本地通信庫API形式如下：

int hwWriteXXX（int addr， XXX p）;

int hwWriteArrayXXX（int addr， XXX［］ p）;

XXX hwReadXXX（int addr）;

XXX［］ hwReadArrayXXX（int addr）;

int hwConfig（int cf_mem_addr， int bitstr_size）;

Java本地接口層接口的形式如下：

class HWInterface{

static int ConfigStatus;

public static native int setParam（CID hw_cid， object P）

{

if（type_of_P == XXX）

err = hwWriteXXX（hw_cid.addr， （XXX）P）;

return err;

}

public static native int getResult（CID hw_cid， object R）;

public static native int setCMD（CID hw_cid， int cmd）;

public static native int getStatus（CID hw_cid）;

public synchronized static native int configHW（ CID hw_cid）;

}

在上面代碼中，XXX表示基本的Java數(shù)據(jù)類型如整型（integer）、浮點型（float）、雙精度型（double）等。

Java 應(yīng)用程序通過類HWInterface提供的方法訪問本地庫。上面的代碼中給出了setParam的具體實現(xiàn)。其中，CID是包括硬件方法映射到的緩存地 址的一個對象，對應(yīng)于每個硬件方法的CID都是唯一的，因此，該地址和緩存區(qū)大小都是事先已經(jīng)確定了的。但是，由于系統(tǒng)中只有一個配置控制器，我們無法同 時就兩個或多個硬件方法向FPGA進(jìn)行編程，也可以說同一時刻只能有一個硬件方法在使用配置控制器。為此，引入了一個靜態(tài)變量ConfigStatus來 反映配置控制器的當(dāng)前狀態(tài)。所以，訪問配置控制器的函數(shù)configHW（）是靜態(tài)的同步的。

使用上面給出的接口，則下面這段代碼

methodA（）

{

…;

int a = objA.m1（2）; //SW method

int b = objB.m2（3）; //HW method

int c = a + b;

…;

}

就應(yīng)該寫成下面的形式：

methodA（）

{

…;

1 HWInterface.configHW（cid2）; // cid2 is the ID of HW method m2

2 Object P = new Integer（3）;

3 HWInterface.SetParam（cid2，P）;

4 HWInterface.startHW（cid2）;

5 int a = objA.m1（2）;

6 Object R = new Integer（）;

7 While（HWInterface.getResult（cid2， R） == 0）

; //wait until HW method finished

8 HWInterface.getResult（cid2， R）;

9 int b = （（Integer）R.getValue（））;

10 int c = a + b;

…;

}

在 上例中，為了執(zhí)行FPGA中的函數(shù)objB.m2（），首先對FPGA進(jìn)行編程（Line1）。然后，將參數(shù)拷貝到硬件方法的輸　入緩存中 （Line3），并對硬件方法進(jìn)行初始化（Line4）。最后，采用了一個循環(huán)函數(shù)持續(xù)檢查硬件方法緩存的狀態(tài)（Line7，8），直至計算完成，然后拷 貝得到結(jié)果（Line9）。

3. 系統(tǒng)實現(xiàn)

使用ARM710T處理器和Virtex的FPGA，根據(jù)上文給出的設(shè)計方案，我們實現(xiàn)了一個嵌入式系統(tǒng)開發(fā)平臺。該平臺包括一個網(wǎng)絡(luò)接口，兩個調(diào)試接口，一個PCI主機(jī)接口和一個串行口。并移植了一個嵌入式操作系統(tǒng)和一個小巧的Java實時運(yùn)行環(huán)境。如圖4：

4. 總結(jié)

本 文用一種全新的思路，對傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，實現(xiàn)了一種能夠支持多種應(yīng)用的嵌入式系統(tǒng)平臺。利用FPGA的可編程性和Java平臺良好的移植性 能，該平臺完全能夠滿足我們的設(shè)計要求。當(dāng)然，也有不足之處，比如對配置控制器的狀態(tài)的獲取，可以考慮使用中斷的方式來實現(xiàn)，而不是采用本文中的循環(huán)查詢 機(jī)制。這將在以后的工作中加以改進(jìn)。