該項(xiàng)目為立式注塑機(jī)埋入件行業(yè)項(xiàng)目，其工作原理為通過(guò)取料機(jī)構(gòu)進(jìn)行分別夾取電機(jī)所需材料鐵質(zhì)以及磁片放到料盤中，運(yùn)動(dòng)到機(jī)械手位置，機(jī)械手進(jìn)行夾取放料至壓機(jī)中，壓機(jī)壓料完成后，機(jī)械手取料放給放料機(jī)構(gòu)，放料機(jī)構(gòu)進(jìn)行根據(jù)實(shí)際情況通過(guò)可設(shè)定碼垛進(jìn)行依次放料處理

通過(guò)取放料機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手配合實(shí)現(xiàn)替換人工進(jìn)行取放料操作，在效率以及安全系數(shù)方面進(jìn)行了提升。

項(xiàng)目要求：效率：取放料機(jī)構(gòu)要求：25S以內(nèi)實(shí)現(xiàn)料盤一次取料成功；易用：程序多功能開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)碼垛料盤實(shí)現(xiàn)可設(shè)定可現(xiàn)實(shí)，更直觀的操作應(yīng)用，且每組碼垛數(shù)量均可設(shè)定；精度：如果取料機(jī)構(gòu)取放材料由于定位精度出現(xiàn)放置料盤偏差，將導(dǎo)致機(jī)械手無(wú)法正常取料，導(dǎo)致后續(xù)無(wú)法加工，精度要求50絲；穩(wěn)定：報(bào)警顯示要直觀，且對(duì)于報(bào)警部分的處理，可以通過(guò)故障復(fù)位實(shí)現(xiàn)再次動(dòng)作，不能出現(xiàn)由于報(bào)警導(dǎo)致機(jī)器不能開(kāi)機(jī)的情況出現(xiàn)。

方案拓?fù)鋱D：

方案說(shuō)明：觸摸屏采用以太網(wǎng)形式通訊PLC，PLC采用EtherCat通訊伺服實(shí)現(xiàn)控制，采用IO點(diǎn)進(jìn)行控制機(jī)械手。

通訊優(yōu)點(diǎn)：該方案采用匯川中型PLC，基于EtherCat進(jìn)行控制伺服，該通訊控制方式最快速率可達(dá)100M，對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)要求伺服響應(yīng)速度快，有很明顯的影響

伺服優(yōu)點(diǎn)：伺服采用匯川620N 23位絕對(duì)值伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現(xiàn)場(chǎng)要求的定位精度，并且采用絕對(duì)值方式伺服，采用絕對(duì)值情況下的伺服，不僅僅可以實(shí)現(xiàn)節(jié)省原點(diǎn)以及限位開(kāi)關(guān)，更提升初始化原本伺服回原點(diǎn)時(shí)間，且根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用帶有電池的絕對(duì)值伺服理論使用年限為37年

控制優(yōu)點(diǎn)：采用中型PLC進(jìn)行控制基于Codkeys系統(tǒng)，在編程易用上，比較小型PLC有一定程度上的提升，可自定義編寫集成FB實(shí)現(xiàn)一個(gè)功能塊集成軸所需的全部指令控制。拓展優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)程序功能開(kāi)關(guān)的使用，可由現(xiàn)場(chǎng)人員實(shí)現(xiàn)針對(duì)放料碼垛根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇碼垛數(shù)量以及碼垛排數(shù)，放料3個(gè)伺服，且3個(gè)伺服均可以針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械位置實(shí)現(xiàn)不同的碼垛位置參數(shù)可變。

現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)及問(wèn)題解決：該項(xiàng)目為邏輯控制為主，所以出現(xiàn)的問(wèn)題主要需要配合客戶機(jī)械進(jìn)行修改。

1、取料部分料盤由于機(jī)械加工導(dǎo)致每個(gè)間隔不一樣，但是要求放置位置必須準(zhǔn)確。根據(jù)實(shí)際夾取料，對(duì)于料盤縱向4組磁片以及4組鐵質(zhì)，以當(dāng)前取料位進(jìn)行記錄，實(shí)現(xiàn)根據(jù)當(dāng)前記錄位置來(lái)改變?nèi)×系臋M向放料位置進(jìn)行位置糾偏

2、放料部分的翻轉(zhuǎn)氣缸距離放料過(guò)緊，導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)出現(xiàn)觸碰，添加功能，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)人員可設(shè)定安全放料位置對(duì)翻轉(zhuǎn)氣缸翻轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)進(jìn)行控制，并且針對(duì)翻轉(zhuǎn)氣缸的動(dòng)作對(duì)于伺服進(jìn)行對(duì)伺服進(jìn)行軌跡規(guī)劃控制

3、由于機(jī)械加工對(duì)于放料料倉(cāng)的加工精度達(dá)不到，但是必須保證每次放料必須準(zhǔn)確，該問(wèn)題主要針對(duì)橫向以及縱向碼垛的基礎(chǔ)上，添加縱深伺服碼垛記錄，以現(xiàn)場(chǎng)可設(shè)定參數(shù)實(shí)現(xiàn)，根據(jù)當(dāng)前橫向以及縱向碼垛位置來(lái)控制縱深碼垛伺服的位置控制

效率：取料放置料盤效率為23s一盤，測(cè)試階段可達(dá)到19s，為保證穩(wěn)定，降速為23s，滿足客戶效率要求；精準(zhǔn)：取料部分保證電機(jī)所需磁片以及鐵質(zhì)，放料到料盤準(zhǔn)確，未出現(xiàn)由于放置位置偏差導(dǎo)致機(jī)械手無(wú)法取料的情況出現(xiàn)；易用：原客戶采用21組放料碼垛，現(xiàn)采用10組碼垛控制，無(wú)需修改程序，在功能開(kāi)關(guān)界面選擇10組碼垛設(shè)置即可。

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