步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩公式

　　步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用時(shí)，其功率是變化的，一般只用轉(zhuǎn)矩來(lái)衡量，轉(zhuǎn)矩與功率的換算公式如下：

　　p=ω·m

　　ω=2π·n/60

　　p=2πnm/60

　　其p為功率單位為瓦，ω為每秒角速度，單位為弧度；n為轉(zhuǎn)速，單位為每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)；m為轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓·米。

　　p=2πfm/200x細(xì)分倍數(shù)，其中f為每秒脈沖數(shù)（簡(jiǎn)稱(chēng)pps）。

　　舉例（57byg250步進(jìn)電機(jī)）：

　　f為16000pps（16k）、驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)為8（此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速為每秒10轉(zhuǎn)）、步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩為1nm時(shí)：

　　p=2πx16000x1/200x8（8細(xì)分工作）=62.8（瓦）。

　　步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩歸零的方法

　　1、直接歸零法。該方法在零位處安裝一個(gè)停止擋塊，然后令步進(jìn)電機(jī)向零位方向驅(qū)動(dòng)足夠大的角度，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)回到零位時(shí)，被擋塊擋住，電機(jī)停止位置即零位。這種歸零方法簡(jiǎn)單，但是在電機(jī)被擋塊擋住時(shí)，仍會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行歸零動(dòng)作，因此不僅會(huì)對(duì)步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)造成傷害，還會(huì)產(chǎn)生劇烈的抖動(dòng)和較大的噪聲。

　　2、傳感器法。該方法在零位處安裝霍爾開(kāi)關(guān)、光電二極管等位置傳感器，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)回到零位時(shí)，傳感器給出檢測(cè)信號(hào)，控制電路檢測(cè)到該信號(hào)時(shí)，令電機(jī)停在零點(diǎn)位置。這種歸零方法準(zhǔn)確、可靠，但是增加了電路的復(fù)雜性，對(duì)安裝有一定的要求。

　　3、采用帶停轉(zhuǎn)檢測(cè)的專(zhuān)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。這種芯片在電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)，能夠立刻檢測(cè)到電機(jī)處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，從而確定零點(diǎn)位置。但這種方法通用性差，對(duì)步進(jìn)電機(jī)各繞組的電流相位有一定的要求，并且這種方法不能在微步驅(qū)動(dòng)方式下使用。

　　4、通過(guò)調(diào)整脈寬調(diào)制信號(hào)的占空比，構(gòu)造出振幅按一定規(guī)律衰減的正弦驅(qū)動(dòng)電流。將該電流以一定的相位差加在步進(jìn)電機(jī)的各繞組上，就能讓步進(jìn)電機(jī)以微步方式驅(qū)動(dòng)，而且其轉(zhuǎn)矩按期望的規(guī)律衰減。此方法應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)歸零過(guò)程，可以使電機(jī)以恒定轉(zhuǎn)速且轉(zhuǎn)矩逐漸減弱的方式回到零位，有效地保護(hù)了電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。該方法無(wú)需硬件電路，但能使電機(jī)歸零可靠，電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。因此具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。