八月初，傍晚六時(shí)，物流公司的貨車準(zhǔn)時(shí)到達(dá)嵊州市甘霖工業(yè)園區(qū)內(nèi)的來(lái)福諧波廠區(qū)，上百箱連夜生產(chǎn)的機(jī)器人減速器被裝載上車。不久后，它們將被裝載至工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)中，奔赴制造一線，替代人工，執(zhí)行切割、焊接、搬運(yùn)、噴涂、包裝等工作。

作為工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件之一，減速器長(zhǎng)期為日本企業(yè)壟斷。直到近兩年，一批國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人減速器廠商涌現(xiàn)。不懈攻關(guān)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)核心零部件自主化生產(chǎn)；積極開拓市場(chǎng)，逐步提高國(guó)產(chǎn)減速器市場(chǎng)份額。其中兩家浙企——雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱雙環(huán)傳動(dòng)）和浙江來(lái)福諧波傳動(dòng)股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱來(lái)福諧波）也成為其中的佼佼者。

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精度決定產(chǎn)品性能

炎炎夏日，臺(tái)州玉環(huán)市雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司廠房?jī)?nèi)，工人們正調(diào)試著幾臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，它們就像一只只機(jī)械做的手臂，靈活變換著動(dòng)作方向?！斑@是齒輪生產(chǎn)線上作業(yè)的機(jī)器人，抓起一個(gè)零件，定在一個(gè)設(shè)定好的地方，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和呈現(xiàn)精度，都要看關(guān)節(jié)上的減速器性能?！?雙環(huán)傳動(dòng)研究院院長(zhǎng)張靖解釋說(shuō)，“這些機(jī)器人里裝的RV減速器全都是雙環(huán)自主生產(chǎn)的。”

裝在工業(yè)機(jī)器人中的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器?！按箨P(guān)節(jié)，就好像人體的髖關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)，用RV減速器；小關(guān)節(jié)，就比如手腕，手指處，用諧波減速器。”而雙環(huán)傳動(dòng)生產(chǎn)的是RV減速器。

張靖帶記者走過(guò)一片齒輪生產(chǎn)區(qū)，RV減速器生產(chǎn)車間在廠房另一側(cè)。步入其中，只覺一陣清涼，竟比夏日空調(diào)房還舒服?！耙缓撩椎那Х种?，是一微米，機(jī)器人減速器的加工精度就是微米級(jí)別的?！痹瓉?lái)，為保證加工精度，車間內(nèi)的濕度常年控制在50%-70%，室溫則控制在20℃至22℃以內(nèi)。

機(jī)器人減速器對(duì)精度的嚴(yán)苛要求，不僅在生產(chǎn)加工環(huán)節(jié)，更在成品性能測(cè)試中。在性能檢測(cè)區(qū)，記者看到，幾臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正不停重復(fù)著相同動(dòng)作?！皺C(jī)器人通過(guò)各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)引導(dǎo)每段手臂移動(dòng)。對(duì)標(biāo)國(guó)際產(chǎn)品，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的瞬時(shí)誤差不允許超過(guò)30秒?！?/p>

角度單位“1秒”就是“1度”的三千六百分之一。如此微小的誤差范圍，在工業(yè)機(jī)器人日以繼夜的每一次動(dòng)作中，都必須保證?！皺C(jī)器人減速器的性能是動(dòng)態(tài)的，需要在成百上千小時(shí)內(nèi)始終保持一定轉(zhuǎn)動(dòng)精度。”張靖坦言，最初國(guó)產(chǎn)減速器和日本產(chǎn)品間的差距便在此。

2013年6月，雙環(huán)傳動(dòng)啟動(dòng)RV減速器項(xiàng)目；2015年7月，雙環(huán)傳動(dòng)承擔(dān)起國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）“工業(yè)機(jī)器人核心基礎(chǔ)部件應(yīng)用示范”主題項(xiàng)目的“機(jī)器人RV減速器研制及應(yīng)用示范”子課題?！?63項(xiàng)目驗(yàn)收，我們已做好一切準(zhǔn)備?！睆埦感赜谐芍?，“現(xiàn)在，如果拿雙環(huán)RV減速器和日本的作比較，我很自信地說(shuō)，在基本性能上沒有任何差距?！?/p>

研發(fā)全靠自己摸索

相比雙環(huán)傳動(dòng)的RV減速器的又重又硬，在運(yùn)用中與之互補(bǔ)的來(lái)福諧波的諧波減速器則小巧而輕薄。

講起研發(fā)經(jīng)歷，來(lái)福諧波副總經(jīng)理彭勝良發(fā)出了和張靖相似的感慨：“沒有成熟可靠的標(biāo)準(zhǔn)可參考，也沒有任何借鑒，什么都靠自己琢磨。”

“事實(shí)上，諧波傳動(dòng)的原理和運(yùn)用，國(guó)際上至今還在不斷探索，每個(gè)國(guó)家都有自己的方法，由此產(chǎn)生不同的設(shè)計(jì)?！彼忉屨f(shuō)，即使同一國(guó)家的不同生產(chǎn)廠商，設(shè)計(jì)理念也不盡相同。

“項(xiàng)目初期的摸索最為艱難?！睆臒o(wú)到有，一步步打造初代產(chǎn)品的過(guò)程，彭勝良記憶猶新。2013年“來(lái)?！背闪?，與南京信息工程大學(xué)的教授團(tuán)隊(duì)合作，一同開展諧波減速器的參數(shù)設(shè)計(jì)?！懊刻於甲≡诠纠?，做夢(mèng)都在思考問題。”彭勝良回憶，為實(shí)現(xiàn)30秒內(nèi)的動(dòng)作精度，整整一年半，來(lái)福研發(fā)部沒日沒夜進(jìn)行著‘試驗(yàn)理論，與大學(xué)團(tuán)隊(duì)溝通改良，再試驗(yàn)，再改良’的工作循環(huán)。作為負(fù)責(zé)人的他常常半夜接到值班試驗(yàn)員的電話，報(bào)告夜間跟蹤試驗(yàn)出現(xiàn)的突發(fā)問題，“必須隨叫隨到，快速定位和排查。”

2014年，初代產(chǎn)品推出；2016年，來(lái)福諧波減速器動(dòng)作精度達(dá)到與日本產(chǎn)品相同水準(zhǔn)。

“沒有標(biāo)準(zhǔn)，就自尋標(biāo)準(zhǔn)?！迸韯倭颊f(shuō)，為了對(duì)標(biāo)先進(jìn)水平，“來(lái)?！痹I入主流產(chǎn)品進(jìn)行測(cè)試?！拔覀儼l(fā)現(xiàn)，日本人的諧波減速器高精度工作壽命很長(zhǎng)，其中部分就仰仗于所用材料。但是他們用的我們買不到?！币庾R(shí)到了差距，“來(lái)福”隨即組成一支由企業(yè)研發(fā)部、外聘專家、材料學(xué)教授、鋼廠團(tuán)隊(duì)組成的攻關(guān)團(tuán)隊(duì)，改進(jìn)材料配方，不斷試驗(yàn)。如今，來(lái)福專屬牌號(hào)的基礎(chǔ)材料已研制成功。

“高精度壽命攻關(guān)現(xiàn)已突破，年底我們將正式推出新一代諧波減速器，目前在最后試驗(yàn)收尾階段?！迸韯倭颊f(shuō)，新產(chǎn)品各方面都與當(dāng)下市場(chǎng)的主流產(chǎn)品相一致，“可以和他們同臺(tái)競(jìng)爭(zhēng)。”

市場(chǎng)迎來(lái)快速爆發(fā)

一路破關(guān)斬將，深耕機(jī)器人減速器研發(fā)制造。個(gè)中滋味，身為企業(yè)核心技術(shù)人員與管理者，張靖和彭勝良不約而同提到，奮起直追最大的收獲在于逐步提升了國(guó)產(chǎn)品牌行業(yè)話語(yǔ)權(quán)。

“幾年前，沒有選擇，不論諧波還是RV都只能問日本買。一臺(tái)小小的減速器，要價(jià)1.2萬(wàn)元，訂單交付時(shí)間也拖得很長(zhǎng)?！眹?guó)產(chǎn)機(jī)器人制造商的痛點(diǎn)，張靖感同身受。“試想每個(gè)機(jī)器人里五六臺(tái)減速器，單是一種零部件價(jià)格就七八萬(wàn)元了。” 國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人制造成本與售價(jià)居高不下，中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展受到極大制約。

“現(xiàn)在不同了，國(guó)產(chǎn)減速器成功研發(fā)，進(jìn)入市場(chǎng)參與競(jìng)爭(zhēng)，日產(chǎn)減速器已經(jīng)降到五六千元一臺(tái)，是原先價(jià)格的一半都不到。”

制造一線“機(jī)器換人”的逐步普及使中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)迎來(lái)爆發(fā)。“訂單源源不斷，出乎我們的意料。”彭勝良說(shuō)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人減速器的成功上市，猶如打通了一支阻塞多時(shí)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展脈絡(luò)，“2017年上半年開始，整個(gè)行業(yè)一直處于供不應(yīng)求的狀態(tài)，月月滿產(chǎn)，現(xiàn)在下訂單，交貨都要排到兩個(gè)多月以后。”

市場(chǎng)反應(yīng)的熱烈讓來(lái)福諧波和雙環(huán)傳動(dòng)感受到實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)、擴(kuò)增產(chǎn)能的迫切性。去年，來(lái)福諧波實(shí)現(xiàn)2200萬(wàn)元產(chǎn)值，并進(jìn)行了新一輪融資，“產(chǎn)能提升正不斷進(jìn)行，目前來(lái)福諧波的四條生產(chǎn)線已達(dá)到年產(chǎn)6萬(wàn)至7萬(wàn)臺(tái)的規(guī)模?！迸韯倭纪嘎?，再過(guò)一個(gè)月將擴(kuò)充至12萬(wàn)臺(tái)一年，“后年年初要實(shí)現(xiàn)10條生產(chǎn)線，年產(chǎn)20萬(wàn)臺(tái)。”

“經(jīng)過(guò)去年8000臺(tái)的市場(chǎng)試探，今年將達(dá)成年產(chǎn)6萬(wàn)臺(tái)的目標(biāo)?！睆埦阜Q，目前國(guó)內(nèi)RV減速器制造商的單月出貨量，雙環(huán)傳動(dòng)最大。相比已有30多年發(fā)展歷程的日本企業(yè)，中國(guó)企業(yè)的追趕之路還長(zhǎng)。“人家已是參天大樹，我們還是小苗。但至少我們已經(jīng)破土而出?！?/p>