隨著機器人專家不斷面臨傳統(tǒng)處理器架構(gòu)帶來的局限性，他們需要定制化和并行性來應(yīng)對未來的性能、數(shù)據(jù)安全和運行安全挑戰(zhàn)

面向機器人應(yīng)用的軟件開發(fā)者所面臨的挑戰(zhàn)愈發(fā)嚴峻。他們既要滿足性能要求，又要確保實時確定性、足夠的安全與保密性。作為機器核心的標量（ CPU ）處理器架構(gòu)的通用特性，以及性能擴展方面的限制，越發(fā)成為滿足當今工業(yè)機器人多樣化需求的阻礙。常見問題包括影響確定性的時間效率低下、功耗過大與安全問題。另一大安全挑戰(zhàn)則在于，硬件無法重新配置，難以針對不斷演進的網(wǎng)絡(luò)威脅而更新防護能力。

更適合機器人技術(shù)需求的新一代計算平臺正在涌現(xiàn)。這些模塊由異構(gòu)處理單元組成，可幫助機器人專家構(gòu)建靈活的計算架構(gòu)。本文通過研究機器人專家可用的各種計算資源來評估它們的構(gòu)成，這些資源包括 CPU、DSP、GPU、FPGA 和 ASIC。每種架構(gòu)各有所長，因此，隨著機器人技術(shù)的演進，它們都將持續(xù)發(fā)揮作用。

面向機器人應(yīng)用的計算技術(shù)

將自適應(yīng)計算運用于機器人

機器人屬于在整個設(shè)備范圍內(nèi)持續(xù)交換數(shù)據(jù)的復(fù)合網(wǎng)絡(luò)，包含從傳感器到計算引擎，再到終端執(zhí)行器的整體系統(tǒng)。我們可以將這些網(wǎng)絡(luò)視為機器人支持信息交換的神經(jīng)系統(tǒng)。就像在人類神經(jīng)系統(tǒng)中一樣，這種信息交換非常依賴于確定性的性能和實時響應(yīng)能力，這樣機器人才能以一致的方式運行。由于標量處理器和矢量處理器的架構(gòu)是固定的，因此，在這種場景下它們難以穩(wěn)定滿足需求。

實現(xiàn)在 FPGA 和 ASIC 中的定制、高度并行的架構(gòu)有能力突破此類局限性。特別是對于 FPGA 而言，通過為機器人提供軟件定義型硬件，在機器人軟件開發(fā)方法上面帶來了根本性轉(zhuǎn)變。如果在 CPU 中進行功能編程，需要在 CPU 預(yù)定義的架構(gòu)和約束限制內(nèi)工作，而通過 FPGA 構(gòu)建機器人行為，是對執(zhí)行所需任務(wù)的架構(gòu)本身進行編程。

機器人專家需要合適的工具和硬件來妥善利用 FPGA 的靈活性，從而構(gòu)建具有確定性、實時行為的適應(yīng)性機器人。AMD 賽靈思 Kria K26 這樣的系統(tǒng)模塊（ SOM ）就是一大范例。它專為邊緣應(yīng)用而設(shè)計，搭載了高速接口、內(nèi)存和板載電源。它包含 Zynq UltraScale+ MPSoC 片上系統(tǒng)（ SoC ），能夠提供可編程邏輯單元和 DSP 片，同時使用四核應(yīng)用處理器、雙核實時處理器和 2D/3D GPU 處理標量和矢量處理工作負載。

圖1 ：FPGA 系統(tǒng)模塊為實時、確定性機器人的開發(fā)提供了平臺。

除 SOM 之外，還需要適當?shù)膸旌蛯嵱霉ぞ邅順?gòu)建工業(yè)級機器人解決方案。Kria 機器人堆棧（ KRS，即圖2 ）與機器人操作系統(tǒng)（ ROS ）緊密集成，為機器人應(yīng)用開發(fā)提供了事實上的框架，并簡化了硬件加速的使用。SOM 提供了對 ROS 2的原生支持，進而提高了機器人和工業(yè)自動化應(yīng)用的性能。

圖 2：硬件加速機器人的關(guān)鍵庫和實用工具。

該堆棧使用 ROS 2 軟件開發(fā)工具套件（ SDK ），并兼容 ROS 2 生態(tài)系統(tǒng)，可幫助構(gòu)建具有確定性實時性能的機器人系統(tǒng)（采用模塊化方法）。它利用現(xiàn)有的技術(shù)，如服務(wù)質(zhì)量（ QoS ）機制和時間敏感型網(wǎng)絡(luò)（ TSN ），并包括應(yīng)用級加速內(nèi)核、ROS 通信中間件以及促進與 FPGA 交互的運行時工具。虛擬機管理程序有助于支持使用虛擬機的混合臨界系統(tǒng)。

?結(jié)論

利用 FPGA 的自適應(yīng)加速計算特性能夠強化工業(yè)機器人的性能，同時還可提升能效，并支持兼容未來演進的靈活性和安全性。要實現(xiàn)這類新一代設(shè)備，需要適當?shù)挠布С?，例如?FPGA 邏輯與標量處理器和 GPU 相結(jié)合的SOM，以及可搭配機器人專家熟悉的框架（如 ROS 2）輕松開展工作的軟件和工具。