組合

　　安裝馬達(dá)

　　把輪子安裝到馬達(dá)的齒輪上，你在我這里將會看到一個(gè)很不同的搭配做法。但主要它是傳動馬達(dá)，在很多工作下他都能運(yùn)行非常良好。加上一些好的輪子，一切都已經(jīng)就緒了。

　　當(dāng)你把輪子裝到馬達(dá)上，把一根杜邦線切成兩半，從線的末端去掉一些塑料，然后將其焊接到馬達(dá)的接線頭上。在另外一個(gè)馬達(dá)上進(jìn)行同樣的操作。

　　確保沒有任何焊錫或者導(dǎo)線碰到馬達(dá)表面的金屬。

　　一些輪子附帶有可選擇的橡膠輪胎，把它裝上去也許是一個(gè)明智的選擇，因?yàn)槿绻麢C(jī)器人被卡住了，可以滑動，這在測試和研發(fā)過程中是表現(xiàn)的非常好的、

　　板上芯片

　　你所擁有的Picaxe 28X1微控制器和開發(fā)板，是令人驚嘆和激動的小封裝。

　　我仍舊記得我可以用這個(gè)微控制器來實(shí)現(xiàn)我能想象出的所有動作的時(shí)候的那股興奮。我也希望你能在某種程度上得到這種感覺。坦白說，我們憑借各種各樣的電子設(shè)備可以使這玩意去做任何事情。即使你對什么都不了解，哪怕電子對你來說就像你我之間那么陌生。

　　你可以用它去操控你的伺服，馬達(dá)，運(yùn)算器，監(jiān)視距離等機(jī)器人需要的任何一個(gè)器件，這也是我們將要為之設(shè)置的東西。

　　這個(gè)微控制器是一個(gè)很長的芯片，你需要在上面編程，開發(fā)板上面有其輸入和輸出所需要的數(shù)據(jù)。

　　瀏覽一下以下這個(gè)頁面

　　現(xiàn)在我不期望你能夠馬上去看這個(gè)頁面，因?yàn)槲页兄Z過讓你能夠更快的建造機(jī)器人、然而從某個(gè)角度看來，你讀這個(gè)頁面是非常重要的，了解這個(gè)開發(fā)板和微控制器。要記住回去看這個(gè)文章，為下一步做個(gè)書簽。

　　說的夠多了，把這個(gè)長芯片，也就是微控制器插進(jìn)去。

　　確信是以正確的方式插入，在其中的一頭有一個(gè)標(biāo)志，在插槽上也有相應(yīng)的標(biāo)志，這兩者必須統(tǒng)一。

　　當(dāng)你買這個(gè)開發(fā)板的時(shí)候，在本應(yīng)插黃色芯片的那個(gè)位置，應(yīng)該有插著一個(gè)黑色的芯片，如下圖所示。

　　像我一樣把黑色芯片拿掉，用黃色的代替它。它沒有足夠的針腳，按照圖中確認(rèn)那一頭是不需要插的。

　　在圖中，黃色芯片是位于微處理器和針腳最頂端的那一行之間。這一行會有輸出（如果你讀上面那篇開發(fā)板的介紹，你會明白的。上面的提到的書簽，還記得么？）。

　　我們將要把伺服電機(jī)連接到任意一個(gè)器件上，這些伺服電機(jī)會反饋一些電氣噪音回這導(dǎo)線上。這個(gè)黃色芯片是一個(gè)330歐姆的排阻，它可以減少傳回到微控制器的噪音。這是一個(gè)簡單的直接通過，在兩者之間有些電阻，使信號的雙路傳輸減弱，從而保護(hù)微控制器。

　　坦白說，我從沒聽人說因?yàn)樗欧姍C(jī)噪音而燒了微控制器，但因?yàn)槭謨愿嬖V我們需要這樣做，同時(shí)開發(fā)板也有相應(yīng)的設(shè)計(jì)，所以我們就做足。

　　我也聽說過這個(gè)芯片的黑色版本，其實(shí)這有點(diǎn)沒趣的，只要有著相同的性能，什么顏色都是無關(guān)緊要的。

　　這顆黑色芯片，在其應(yīng)用范圍被稱作達(dá)林頓復(fù)合晶體管驅(qū)動。如果你想了解更多信息，你可以閱讀那個(gè)手冊。就算你沒有把伺服電機(jī)準(zhǔn)確的安裝在板上相對的位置，這會是一個(gè)非常好的芯片。它可以放大信號，你可以把揚(yáng)聲器接在他上面（即之前安置伺服電機(jī)的地方）。同是用“sound”這個(gè)命令，你會讓它發(fā)出巨大的聲響，演奏音樂等等。你最好去嘗試一下這個(gè)。用這塊開發(fā)板和微控制器的缺點(diǎn)是當(dāng)你要用這個(gè)伺服電機(jī)的時(shí)候，你要吧達(dá)林頓管拿開，樂趣就此而來。但還有更多的待你去挖掘體驗(yàn)。

　　最后一個(gè)芯片是馬達(dá)控制器，我們需要把它安裝到相應(yīng)的位置。

　　當(dāng)你把微控制器安裝在板上，它可以開關(guān)電源，你可以利用它去驅(qū)動馬達(dá)、然而馬達(dá)是未經(jīng)過處理的，它會影響微控制器的輸出。另一件需要關(guān)注的事是，如果微控制器只可以控制開關(guān)。那么怎么操作機(jī)器人后退呢？

　　一個(gè)馬達(dá)控制器可以處理所有這些問題。

　　這個(gè)馬達(dá)控制器可以驅(qū)動兩個(gè)小馬達(dá)（每個(gè)600毫安），也不會影響微控制器，最重要的是它能使馬達(dá)后退，這在面向一堵墻時(shí)操作會更加便利。

　　板上面油專門安放一對小馬達(dá)的地方，使他們驅(qū)動這個(gè)機(jī)器人的正反向運(yùn)動。

　　開發(fā)板的東西已經(jīng)組裝起來了，微控制器的4，5，6，7路輸出已經(jīng)流入馬達(dá)控制器。然后經(jīng)過兩根很好的導(dǎo)線流向馬達(dá)A和B，你只需要將針腳焊接好，輕而易舉的事情。

　　貼士：插入新芯片

　　那些未用過的新芯片的兩組針腳間距一般都比較寬，在插入插槽之前，把針腳捏近。你去嘗試去插一顆新芯片，你就會明白我說什么了。

　　貼士：拔出舊芯片

　　把一把平的螺絲刀放在芯片的下面，從下往上慢慢的撬，你會發(fā)現(xiàn)很容易就能把它拔出來。

　　事實(shí)上，不久以后，你就會希望這個(gè)控制器僅僅就是一個(gè)控制器。你之后會為其他的伺服電機(jī)控制和馬達(dá)控制買另外的開發(fā)板。這些班會從微控制器上得到命令，然后你的機(jī)器人可以同時(shí)做很多事情。

　　當(dāng)然，你可以做這個(gè)設(shè)備是一個(gè)很了不起的事情。

　　如果沒有機(jī)器人外殼，做一個(gè)外殼

　　為了盡量簡單的完成機(jī)器人的制作，我們只需要把所有部分黏合在一起，就可以完工了。

　　如果你愿意的話，你也可以把它弄得更漂亮。需要強(qiáng)調(diào)的是我們使用兩個(gè)主輪，每個(gè)用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動?？刂扑鼈兦斑M(jìn)機(jī)器人就會前進(jìn)；控制一前一后，則會原地打轉(zhuǎn)；如果一個(gè)動，一個(gè)不動，就好像向一邊滑動的感覺。

　　你需要做的事是把電池盒貼在馬達(dá)上面，利用雙面膠。如果電池裝在里面，同時(shí)輪子足夠大能夠把它們放在車軸下面，這個(gè)東西的就可以自己保持平衡。

　　一般情況下在前面還會有空間給你裝伺服電機(jī)的，如果不行你就把它粘在前面。

　　最重要的事輪子著地，其他部位要差不多平衡。它稍微向后傾斜也不是很重要。

　　這次我用四個(gè)電池的電池槽，因?yàn)檫@比較大，可以輕易把其他東西粘在上面。

　　如果你用非充電電池，只需要三個(gè)電池，有一個(gè)小提醒：從舊收音機(jī)或其它地方弄一個(gè)伸縮天線，截取一段，然后擺在電池盒的一個(gè)卡槽里，這樣就OK了。

　　下一步是把這塊板裝在機(jī)器人上，然后連接上所有東西

　　第一步：把所有電池都拿出來，或者至少拿掉一個(gè)，以保證你不會意外燒掉任何東西。我們的機(jī)器人沒有任何開關(guān)。把電池裝上去，它就可以動了?，F(xiàn)在我們要它停下來，只能拆掉一個(gè)電池。

　　有些電池盒是有線的，有些電池盒上有一個(gè)和板上架子相匹配的夾子。如果你有相應(yīng)的架子，接上去就搞定了。如果你和我一樣是有導(dǎo)線的，那就把板上的夾子剪掉，然后紅和紅，黑和黑連上去。

　　電池的正極要連接到板上的紅線。