在自動駕駛研究的道路上，中國和美國是處于領(lǐng)先地位的。而國內(nèi)首家自動駕駛研究代表為百度。早在今年3月份，中國也有了自己的一份《北京市自動駕駛車輛道路測試2018年度工作報告》，其中百度以45輛自動駕駛車輛規(guī)模，約14萬公里的安全測試記錄遙遙領(lǐng)先。這很大程度上反應(yīng)了百度的自動駕駛研究技術(shù)的強大。

自動駕駛車輛中的運動規(guī)劃和控制是關(guān)鍵操作點。而車輛中的運動規(guī)劃和控制是與系統(tǒng)給定的路徑的曲率和速度來估計完成給定路徑的難度的。這其中屬速度控制機制最為復(fù)雜，但是速度控制(例如，油門、制動器)動態(tài)模型在增加自動駕駛中的車輛路徑跟蹤精度方面是至關(guān)重要的。接下來小編將詳細介紹百度公司的專利中提出的方法是如何解決這個難題的。

自動駕駛車輛中的速度控制過程如圖1所示，整體上來看，整個過程圖以速度控制器模塊為中心接收到的輸入數(shù)據(jù)有三大部分：

圖1速度控制器的過程圖

1）第一是規(guī)劃模塊根據(jù)自動駕駛汽車的決策數(shù)據(jù)生成汽車的目標速度（R）的規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)。

2）第二是車輛的實際速度（Y），它是響應(yīng)于速度控制命令而測量的。

3）第三部分的輸入是最復(fù)雜的，也是最重要的，主要是參數(shù)自適應(yīng)模塊的輸出數(shù)據(jù)，而參數(shù)自適應(yīng)模塊的輸出是由三個反饋參數(shù)決定的。

其一是自動駕駛汽車實際速度和預(yù)期速度之間的差值反饋。其二是速度控制參數(shù)調(diào)整模型SCPA的輸出反饋數(shù)據(jù)。SCPA模型是基于在先駕駛統(tǒng)計信息離線地創(chuàng)建和建模的機器學習模型，其中模型的輸入是運行時被捕獲或測量的動態(tài)輸入?yún)?shù)，包括天氣狀況、道路狀況、當前交通狀況、風阻、地圖位置和/或興趣點、車輛的重量、車輪的輪胎壓力和當前作為車輛乘客的用戶的用戶駕駛偏好等。其三是實際速度命令。

速度控制器根據(jù)輸入的三部分數(shù)據(jù)，將速度控制命令U作為輸出，輸出到車輛平臺和參數(shù)自適應(yīng)模塊。

接下來，詳細的了解一下操作自動駕駛車輛的速度控制器的速度控制參數(shù)的過程，如圖2所示。

在操作601中，處理邏輯響應(yīng)于基于目標速度發(fā)出的速度控制命令而基于ADV的預(yù)期速度和實際速度來確定第一反饋參數(shù)。

在操作602中，處理邏輯通過將SPCA模型應(yīng)用于實時獲得的輸入?yún)?shù)的集合來確定第二反饋參數(shù)。

在操作603中，處理邏輯基于第一和第二反饋參數(shù)動態(tài)地調(diào)整發(fā)出速度控制命令的速度控制器的一個或多個控制參數(shù)(例如，系數(shù)、增益)。

在操作604中，處理邏輯基于速度控制器的調(diào)整后的控制參數(shù)生成后續(xù)的速度控制命令。

盡管速度控制機制很是復(fù)雜的，但是百度公司巧妙得利用多方面參數(shù)迭代反饋的方式，讓自動駕駛汽車的速度控制參數(shù)不斷更新，從而減少模型預(yù)計產(chǎn)生的誤差，這種方式讓小智很是受益。