如果機(jī)器人真的可以幫助我們在房子周圍或照顧我們的受傷和老人，當(dāng)然用兩只手更方便，但是使用雙手比我們想象起來困難得多。

來自威斯康星大學(xué)麥迪遜分校的研究團(tuán)隊的想法是，不要從頭開始構(gòu)建一個使用雙手的機(jī)器人，而是簡單地創(chuàng)建一個系統(tǒng)，讓它能理解并執(zhí)行與人類不需要思考就能完成的動作。

例如，當(dāng)你需要打開一個罐子的時候，你用一只手抓住它，并把它移動到合適的位置，然后當(dāng)另一只手抓住蓋子并擰開它的時候，你就把那只手握緊。在這個基本的動作中發(fā)生了很多事情，現(xiàn)在要求機(jī)器人自動完成它是不可能的。但是那個機(jī)器人仍然可以大致了解為什么在這種情況下要進(jìn)行這樣的操作，并盡其所能去完成它。

四種動作

研究人員首先讓人類佩戴動作捕捉設(shè)備執(zhí)行各種模擬日常任務(wù)，如堆疊杯子，打開容器和傾倒物體，拾取物品，抽出夾在中間的物體。所有這些數(shù)據(jù)，包括手的動向，它們?nèi)绾蜗嗷プ饔玫鹊?，都?a target="_blank">機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)學(xué)習(xí)和反思，最終發(fā)現(xiàn)了人們最傾向用手做的四種動作：

移交：這是你拿起一個物體放在另一只手中，這樣就可以更容易地把它放在原處，或者騰出第一只手去做別的事情。

一只手固定：用一只手保持物體穩(wěn)定，牢牢地抓握，而另一只手對其進(jìn)行操作，如取下蓋子或攪拌里面的物體。

固定偏移：雙手協(xié)同工作以拾取并旋轉(zhuǎn)或移動它。

單手搜索：實(shí)際上不是雙手操作，而是在另一只手找到需要的對象或執(zhí)行任務(wù)時故意讓一只手不參與操作。

機(jī)器人運(yùn)用這些知識不是為了做動作本身，這些是非常復(fù)雜的動作，目前的人工智能無法執(zhí)行，而是為了解釋人類控制器所做的動作。

你可能會認(rèn)為，當(dāng)一個人遠(yuǎn)程控制一個機(jī)器人時，它只會準(zhǔn)確地反映出這個人的動作。在測試中，機(jī)器人這樣做是為了提供一個基線，說明在不了解這些雙手動作的情況下，它們是如何做到這一點(diǎn)的，但其中許多動作是根本不可能做到的。

重新解釋人類動作

研究人員創(chuàng)建的系統(tǒng)會識別上述四種行為之一何時發(fā)生，并采取措施確保它們成功實(shí)現(xiàn)。這意味著，例如，當(dāng)一起拿起一個水桶時，要意識到另一只手對每只手臂施加的壓力。或者在另一只手與蓋子相互作用時，為握著物體的手臂提供額外的剛性。即使只使用一只手（尋找任務(wù)），系統(tǒng)也知道它可以剝奪未使用的手的運(yùn)動，并將更多的資源優(yōu)先給工作中的手。

這些知識大大提高了遠(yuǎn)程操作員嘗試執(zhí)行一系列任務(wù)的成功率，任務(wù)旨在模擬準(zhǔn)備早餐：打雞蛋，攪拌，移動物品，拿起托盤，戴眼鏡，并保持水平。

當(dāng)然，這仍然是由人類或多或少完成的，但人類的行為正在被增強(qiáng)并重新解釋，而不僅僅是簡單的機(jī)械復(fù)制。

機(jī)器人自主完成這些任務(wù)還有很長的路要走，但這樣的研究奠定了一些基礎(chǔ)。在機(jī)器人試圖像人類一樣移動之前，它必須不僅要了解人類的移動方式，還要了解為什么他們在某些情況下會做某些事情，還有哪些重要的過程可能會被明顯的觀察隱藏起來，比如規(guī)劃手的路線，選擇抓握位置等。