伺服系統(tǒng)動態(tài)參數(shù)

1、時(shí)間響應(yīng)性

時(shí)間響應(yīng)特性是反映系統(tǒng)對迅速變化的指令是否可以迅速跟蹤的特性，它由瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩個(gè)部分組成。該系統(tǒng)包含多個(gè)儲能元件，所以當(dāng)輸入量傳輸?shù)较到y(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)輸出不能立刻按照輸入量的變化，要在系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定之前體現(xiàn)為瞬態(tài)響應(yīng)過程（或叫過度過程）。穩(wěn)定響應(yīng)是指加入時(shí)間t趨向無窮大時(shí)系統(tǒng)的輸出狀況。如果在穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸出與輸入無法完全一致，那么就認(rèn)為系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差。 系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)特性不但決定于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能（如一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)就不同），并且也決定于輸入信號的種類，且隨加工目標(biāo)的不同和切削用量的不同而轉(zhuǎn)變。尤其考慮到啟動、停車、正反方向等控制情況，各坐標(biāo)軸速度信號的變化極為復(fù)雜。

2、頻率響應(yīng)特性

時(shí)間響應(yīng)特性是從微分方程出發(fā)，研究系統(tǒng)響應(yīng)隨時(shí)間的變化規(guī)律，即在已知傳遞函數(shù)的情況下，從系統(tǒng)在節(jié)躍輸入及斜坡輸入期間響應(yīng)速度及振蕩過程的狀況中來獲得動態(tài)特性參數(shù)。但是在許多情況下，傳遞函數(shù)模糊，所以只能通過實(shí)驗(yàn)方法獲得動態(tài)特性的。所謂頻率響應(yīng)特性，便是系統(tǒng)對正弦輸入信號的反映，即它是通過考慮系統(tǒng)對正弦輸入信號響應(yīng)的規(guī)律來獲得它的動態(tài)特性。由于頻率特性和傳遞函數(shù)有著密切的關(guān)系，所以在工程中的應(yīng)用越來越多?？梢詮念l率響應(yīng)數(shù)據(jù)擬合成傳遞函數(shù)從而建立數(shù)學(xué)模型。

3、穩(wěn)定性分析

對控制系統(tǒng)的基本要求是工作的穩(wěn)定性。只有穩(wěn)定的工作才能進(jìn)一步探討性能指標(biāo)。系統(tǒng)的穩(wěn)定受多種因素的影響，其中包括機(jī)械傳動部件的慣性、阻尼、剛性和傳動比。為考察機(jī)械傳動部件的參數(shù)對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，根據(jù)穩(wěn)定判斷式編制計(jì)算程序。

4、快速性分析

所謂快速性分析是指分析系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能，快速性反映了系統(tǒng)的瞬態(tài)質(zhì)量。

解釋系統(tǒng)快速性的方法不少，有直接求解法、間接評價(jià)法以及計(jì)算機(jī)模擬法等。直接求解法較為麻煩，且難以得到系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)對于瞬態(tài)質(zhì)量的影響規(guī)律；計(jì)算機(jī)仿真十分簡便，而且還能適用于復(fù)雜系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、多變量系統(tǒng)以及非線性系統(tǒng)等某些難以得到數(shù)學(xué)模型的系統(tǒng)，但是它需要一套軟件以及上機(jī)條件。間接評價(jià)法，方法比較簡單，而且能明顯地看到系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及參數(shù)對于瞬態(tài)質(zhì)量的影響，所以廣泛地運(yùn)用在系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)。

關(guān)于線性進(jìn)給伺服系統(tǒng)，因?yàn)樗鞣N電路、機(jī)電轉(zhuǎn)換裝置以及機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)，系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)都有時(shí)間常數(shù)，對于高頻信號不能及時(shí)反應(yīng)，僅僅是一個(gè)低通濾波器。這類系統(tǒng)的通頻帶寬，對高頻信息響應(yīng)速度快，是以從開環(huán)頻率特性圖看，應(yīng)該要提高閉環(huán)回路的響應(yīng)速度。

5、伺服精度

伺服精度的大小用誤差的大小來平衡，常講的伺服誤差是伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)的指令位置和實(shí)際位置的差，它反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)質(zhì)量。理想的伺服系統(tǒng)是在任何時(shí)刻輸出和輸入都是同步的，沒有誤差，然而這是不可能的。形成不同步的原因有很多，系統(tǒng)因?yàn)楸旧韯討B(tài)特性，外加負(fù)載以及內(nèi)部擾動等等都可能造成實(shí)際位置與指令位置的偏移。

想要求出伺服誤差，一定要分別求出系統(tǒng)在輸入信號以及外加負(fù)載等等信號的共同作用下發(fā)生的輸出響應(yīng)，而后按照線性系統(tǒng)的疊加原理將所有的響應(yīng)疊加起來從而知道實(shí)際位置，然后用指令位置減去實(shí)際位置就能得到伺服誤差。