“北理工特種無人車輛學生創(chuàng)新基地”自2015年成立后，專注于特種應用場景無人駕駛車輛研發(fā)，團隊先后成功研發(fā)地面航母1.0、地面航母2.0、無人駕駛方程式賽車等成果，成功實現(xiàn)了了封閉賽道空間環(huán)境感知與規(guī)劃技術(shù)、線控底盤綜合動力學控制技術(shù)、輪轂電機獨立驅(qū)動技術(shù)、全輪獨立轉(zhuǎn)向技術(shù)等多項關(guān)鍵技術(shù)，出版專著1部，發(fā)表論文20余篇，受理專利10余項，部分專利成果已經(jīng)湖南敏捷動力科技有限公司、柯默汽車配件制造有限公司實現(xiàn)市場樣機應用。

系列成果先后在“2017世界機器人大會”、“2016北京國際車展”、“2016中國科協(xié)年會”、“2016陸裝部跨越險阻挑戰(zhàn)賽”等大型展覽活動亮相。成果先后斬獲“中國大學生無人駕駛方程式大賽”總冠軍、北京市挑戰(zhàn)杯一等獎、北理工世紀杯特等獎等獎項，并作為首支代表亞洲的車隊亮相“德國大學生無人駕駛方程式大賽”。成果被中央電視臺、科技日報、解放軍日報、中國青年報等媒體累計報道30余次，曾5次受國家副主席李源潮、科技部部長萬鋼、解放軍陸軍副司令彭勃、中央軍委科技委主任劉國治、公安部副部長王小洪等黨和國家領(lǐng)導人參觀。

地面航母1.0版（民用版）

地面航母2.0版（軍用版）

無人駕駛大學生方程式賽車

國家副主席李源潮、科技部部長萬鋼參觀

陸軍副司令員彭勃將軍參觀

中央軍委科技委主任劉國治參觀

公安部副部長王小洪參觀

“中國大學生無人駕駛方程式大賽”總冠軍

地面航母3.0版

經(jīng)過半年的技術(shù)攻關(guān)，“北理工特種無人車輛學生創(chuàng)新基地”的近70名隊員，在車輛傳動國防重點實驗室、無人車技術(shù)工信部重點實驗室項昌樂教授、胡紀濱教授、李雪原副教授、馬越副教授、王偉達副教授、徐彬老師、彭增雄老師、魏超老師等多位專家的通力指導下，地面航母3.0版-通用化線控無人車底盤即將問世，旨在為多場景的無人駕駛車輛提供通用化的線控底盤。

“通用底盤”被封裝在高度為30cm的“火柴盒”內(nèi)，其采用純線控底盤架構(gòu)，自重800kg、最大載重1000kg、離地高度30cm、峰值驅(qū)動功率200kW、電池容量21度、最大續(xù)航里程250km。整個線控底盤由CAN網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)底層通訊，由快速開發(fā)控制器實現(xiàn)底盤控制并預留上裝感知系統(tǒng)接口，為不同場景的無人駕駛車輛開發(fā)提供便利。

地面航母3.0-無人車“通用底盤”

通用化底盤采用四輪邊電機實現(xiàn)獨立驅(qū)動，采用四轉(zhuǎn)向舵機實現(xiàn)各車輪獨立轉(zhuǎn)向，輪邊電機通過減速器驅(qū)動車輪，轉(zhuǎn)向舵機通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。四個獨立驅(qū)動系統(tǒng)、四個獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實現(xiàn)模塊化封裝，并安裝在四個“底盤角”內(nèi)。21度容量的高壓動力電池組配備BMS電池管理系統(tǒng)，封裝在底盤中部的底板下。低壓控制系統(tǒng)總成（包括整車控制器、慣導系統(tǒng)、DC/DC、冷卻水泵及其他零部件）、高壓充電系統(tǒng)總成等分別布置在底盤兩側(cè)。

為提高上層感知系統(tǒng)、功能性上裝系統(tǒng)安裝的方便性，體現(xiàn)通用化底盤優(yōu)勢，整個線控底盤被完全封裝至30cm高的“火柴盒”內(nèi)，開放感知系統(tǒng)用DC/DC供電口、整車控制器通訊口兩個接口供上裝感知系統(tǒng)使用，開放高壓電池充電口、低壓系統(tǒng)監(jiān)測點檢測口、整車控制器編譯口三個接口供開發(fā)人員使用。

通用底盤各車輪的獨立驅(qū)動、獨立轉(zhuǎn)向、獨立制動系統(tǒng)都已實現(xiàn)模塊化，因此可實現(xiàn)6×6、8×8、10×10等多輪布局變形。

通用底盤布局

通用化底盤的典型應用

基于通用化無人車底盤，可搭載不同功能型上裝、不同感知系統(tǒng)，實現(xiàn)不同場景產(chǎn)業(yè)化應用，包括科研院所用通用試驗平臺、無人物流車、無人清掃車、場區(qū)內(nèi)自動駕駛場地車等應用。所預留的DC/DC供電口、整車控制器通訊口可供上裝感知系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)使用，30cm高的超薄型通用底盤可為上裝造型提供極大便利。用戶可根據(jù)使用場景不同，自行加裝不同上裝造型與設(shè)備。

采用通用底盤的科研院所、高校用通用試驗平臺

（用于無人駕駛車輛、底盤動力學控制等

關(guān)鍵技術(shù)研究）

采用通用底盤的無人物流車

（用于封閉空間、大載重、長距離物流運輸）

采用通用底盤的無人清掃車

（用于長續(xù)航、長距離道路清掃）

采用通用底盤的場區(qū)自主擺渡車

（用于復雜越野路面、多載客、長續(xù)航、長距離場區(qū)內(nèi)擺渡）

采用通用底盤的軍用無人作戰(zhàn)車輛