?自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展日新月異。從最初簡(jiǎn)單的輔助駕駛功能，逐步邁向高度自動(dòng)化甚至完全自動(dòng)駕駛的階段。其中，海量且精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)是訓(xùn)練高性能自動(dòng)駕駛模型的基石。4D-BEV（四維鳥瞰視角）標(biāo)注技術(shù)作為環(huán)境感知領(lǐng)域的一項(xiàng)突破性創(chuàng)新，通過(guò)引入時(shí)間維度與全局視角，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了高精度、多模態(tài)的時(shí)空真值數(shù)據(jù)，重塑了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)范式。

4D-BEV標(biāo)注是什么？

4D-BEV 標(biāo)注技術(shù)，即在3D空間的基礎(chǔ)上，引入時(shí)間維度進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注。BEV（Bird's Eye View）代表鳥瞰視角，通過(guò)算法將攝像頭采集的 2D 圖像轉(zhuǎn)換為上帝視角的俯視圖，形成包含空間位置、運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、加速度等時(shí)序信息的四維標(biāo)注體系。例如，在一段交通視頻中，4D-BEV 標(biāo)注可以清晰地記錄每輛車在不同時(shí)刻的位置、行駛方向和速度變化，為后續(xù)分析和模型訓(xùn)練提供豐富的數(shù)據(jù)。

4D-BEV標(biāo)注技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方式

實(shí)現(xiàn) 4D-BEV 標(biāo)注需要融合多種技術(shù)。首先是傳感器技術(shù)，包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等，不同傳感器從不同角度獲取環(huán)境信息。然后，借助多傳感器融合算法，將這些來(lái)自不同傳感器的數(shù)據(jù)在同一坐標(biāo)系下進(jìn)行對(duì)齊和融合，減少信息丟失，提高感知的準(zhǔn)確性和可靠性。同時(shí)，利用先進(jìn)的目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤和識(shí)別算法，對(duì)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)目標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)標(biāo)注和持續(xù)跟蹤，生成包含時(shí)間維度的標(biāo)注數(shù)據(jù)。

例如，標(biāo)貝科技的4D-BEV工具支持激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等多模態(tài)數(shù)據(jù)融合，可處理上億像素點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)500米前后、200米左右的高精度感知。

4D-BEV 標(biāo)注技術(shù)的應(yīng)用價(jià)值

1、提升感知算法性能

（1）高精度目標(biāo)檢測(cè)：4D-BEV標(biāo)注提供毫米級(jí)精度的目標(biāo)位置、速度、加速度信息，支持算法區(qū)分靜態(tài)障礙物，包括路沿、交通標(biāo)志，以及動(dòng)態(tài)目標(biāo)，包括車輛、行人等。例如，標(biāo)貝科技的4D標(biāo)注工具鏈相比傳統(tǒng)標(biāo)注方式，標(biāo)注準(zhǔn)確性提高約20%，顯著提升目標(biāo)檢測(cè)召回率。

（2）復(fù)雜場(chǎng)景理解：通過(guò)記錄目標(biāo)形態(tài)變化（如車輛轉(zhuǎn)向、行人姿態(tài)），算法可學(xué)習(xí)更豐富的上下文信息，增強(qiáng)對(duì)遮擋、光照變化等復(fù)雜場(chǎng)景的魯棒性。

2、優(yōu)化決策規(guī)劃模塊

（1）預(yù)測(cè)與軌跡規(guī)劃：時(shí)序標(biāo)注數(shù)據(jù)為算法提供目標(biāo)未來(lái)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)預(yù)測(cè)能力，支持更安全的軌跡規(guī)劃。例如，4D-BEV標(biāo)注可生成車輛未來(lái)5秒的軌跡預(yù)測(cè)，輔助決策模塊規(guī)避潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

（2）仿真場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建：基于標(biāo)注數(shù)據(jù)重建靜態(tài)場(chǎng)景與動(dòng)態(tài)目標(biāo)，通過(guò)合成新場(chǎng)景（如突發(fā)障礙物、極端天氣）進(jìn)行算法測(cè)試，降低實(shí)車測(cè)試成本與風(fēng)險(xiǎn)。

3、增強(qiáng)系統(tǒng)安全性

（1）長(zhǎng)尾場(chǎng)景覆蓋：4D標(biāo)注可捕捉低頻高風(fēng)險(xiǎn)事件（如行人突然闖入車道），為算法提供針對(duì)性訓(xùn)練數(shù)據(jù)，減少“黑天鵝”事件發(fā)生率。

（2）數(shù)據(jù)閉環(huán)優(yōu)化：通過(guò)影子模式采集實(shí)車數(shù)據(jù)，結(jié)合4D標(biāo)注進(jìn)行模型迭代，形成“采集-標(biāo)注-訓(xùn)練-部署”的閉環(huán)，持續(xù)提升系統(tǒng)安全性。

4D-BEV 標(biāo)注技術(shù)應(yīng)用案例

標(biāo)貝科技的4D-BEV 標(biāo)注系統(tǒng)在已經(jīng)多個(gè)場(chǎng)景中得到應(yīng)用。其基于大模型的多模態(tài)預(yù)識(shí)別，自動(dòng)完成3D障礙物檢測(cè)、車道線分割、動(dòng)態(tài)目標(biāo)追蹤等目標(biāo)識(shí)別，標(biāo)注員只需微調(diào)即可快速完成標(biāo)注任務(wù)。

同時(shí)標(biāo)貝科技4D-BEV標(biāo)注系統(tǒng)還支持在普通8G內(nèi)存電腦上流暢處理百億量級(jí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括2萬(wàn)幀以上時(shí)序數(shù)據(jù)的快速加載，多機(jī)位視角的靈活展示與操作，如鳥瞰、BEV、4D視圖等查看。借助AI自動(dòng)化標(biāo)注模型和云端分布式處理技術(shù)，降低標(biāo)注成本約30%。目前已經(jīng)賦能10余家客戶加速全民智駕進(jìn)程。

4D-BEV標(biāo)注技術(shù)的未來(lái)趨勢(shì)

1、自動(dòng)化標(biāo)注技術(shù)深化

（1）大模型賦能：基于Transformer的預(yù)訓(xùn)練模型可自動(dòng)生成標(biāo)注候選框，減少人工干預(yù)。例如，數(shù)據(jù)堂的4D標(biāo)注工具通過(guò)預(yù)識(shí)別標(biāo)注技術(shù)，將標(biāo)注效率提升50%以上。

（2）半監(jiān)督學(xué)習(xí)：利用少量高質(zhì)量標(biāo)注數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，再通過(guò)無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)擴(kuò)展標(biāo)注范圍，降低數(shù)據(jù)成本。

2、跨模態(tài)融合與前融合

（1）傳感器前融合：在BEV空間直接融合多傳感器數(shù)據(jù)，減少信息損失。例如，4D-BEV支持在鳥瞰視角下融合激光雷達(dá)點(diǎn)云與攝像頭圖像，提升目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確率。

（2）多任務(wù)學(xué)習(xí)：將目標(biāo)檢測(cè)、語(yǔ)義分割、深度估計(jì)等任務(wù)統(tǒng)一建模，共享特征提取網(wǎng)絡(luò)，提升算法效率。

3、行業(yè)生態(tài)協(xié)同

（1）數(shù)據(jù)共享平臺(tái)：構(gòu)建自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)聯(lián)盟，促進(jìn)標(biāo)注數(shù)據(jù)、仿真場(chǎng)景的共享與復(fù)用。

（2）工具鏈標(biāo)準(zhǔn)化：制定4D-BEV標(biāo)注工具的接口規(guī)范與數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)，降低企業(yè)開發(fā)成本。

審核編輯 黃宇