目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機(jī)器人減速器，日本具備絕對領(lǐng)先優(yōu)勢，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域擁有15%的市場占有率。

相對高精度RV減速機(jī)而言，國內(nèi)諧波減速機(jī)研究、產(chǎn)業(yè)化有所看點(diǎn)，盡管與日本產(chǎn)品在輸入轉(zhuǎn)速、傳動精度、傳動效率等方面存在較大差距，但國內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京諧波傳動所、蘇州綠的、中技克美等，目前中技克美對國內(nèi)部分整機(jī)廠家（如廣州數(shù)控）提供產(chǎn)品。

在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級和我國人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段。據(jù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究專家羅百輝介紹，2013年中國市場共銷售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬臺，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本，位居全球第一。預(yù)計(jì)中國有望在2016年成為全球最大的機(jī)器人市場，保有量將超過15萬臺。作為工業(yè)機(jī)器人重要基礎(chǔ)部件的諧波減速器，隨著工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量的增多，其需求量也跟著水漲船高。

國內(nèi)外著名工業(yè)機(jī)器人用減速器生產(chǎn)企業(yè)，其名單如下：

上海機(jī)電

上海機(jī)電股份有限公司是一家引領(lǐng)中國機(jī)電裝備制造企業(yè)快速發(fā)展的大型上市公司，是其母公司中國最大的裝備制造業(yè)集團(tuán)，香港上市公司――上海電氣集團(tuán)股份有限公司的重要產(chǎn)業(yè)支柱之一，承擔(dān)著機(jī)電一體化板塊的發(fā)展重任。

上海機(jī)電于1992年在上海證券交易所上市（A股、B股，簡稱“上海機(jī)電”和“機(jī)電B股”，原簡稱“上菱電器”和“上菱B股”、“上海電氣”和“電氣B股”）。公司業(yè)務(wù)涉及電梯制造、冷凍空調(diào)設(shè)備制造、印刷包裝機(jī)械制造、焊接器材制造、人造板機(jī)械制造、人造板板材制造和工程機(jī)械制造七大領(lǐng)域，與美、日、法等世界著名跨國公司共同組建了12家合資企業(yè)。下屬各獨(dú)資、合資企業(yè)均全部通過全面質(zhì)量管理體系（ISO9000）認(rèn)證。20113年5月，上海機(jī)電以現(xiàn)金增資入股納博傳動51%股權(quán)，共同合作機(jī)器人項(xiàng)目，開發(fā)精密減速機(jī)。目前，公司年銷售收入110億元。

秦川發(fā)展

秦川機(jī)床集團(tuán)有限公司（原名秦川機(jī)床廠），1965年從上海內(nèi)遷至陜西寶雞，1995年8月經(jīng)國家經(jīng)貿(mào)委和陜西省人民政府聯(lián)合批復(fù)，以國家100家現(xiàn)代企業(yè)制度試點(diǎn)企業(yè)之一的秦川機(jī)床廠為主體組建國有獨(dú)資公司──秦川機(jī)床集團(tuán)有限公司，現(xiàn)為國家大一型重點(diǎn)骨干企業(yè)。公司經(jīng)營業(yè)務(wù)包括金屬切削機(jī)床、塑料加工機(jī)械、液壓系統(tǒng)、液壓件、汽車零部件、功能部件、精密齒輪（箱）、機(jī)床配件、數(shù)控系統(tǒng)、儀器儀表、木工機(jī)械及制品。

陜西秦川機(jī)械發(fā)展股份有限公司2013年度實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入12.85億元，比上年同期11.91億元增長7.91%；實(shí)現(xiàn)凈利潤虧損2798.67萬元。

2013年2月，公司啟動了以整體上市為目標(biāo)的重大資產(chǎn)重組工作，重組方案已獲股東大會批準(zhǔn)通過并上報中國證監(jiān)會。2013年7月，秦川發(fā)展計(jì)劃投資1.94億元進(jìn)行9萬套（一期）工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器技術(shù)改造項(xiàng)目建設(shè)。二期項(xiàng)目將視一期進(jìn)展情況適時投入。

綠的諧波

蘇州綠的諧波傳動科技有限公司作為一家從事精密諧波傳動裝置的研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，主要生產(chǎn)與研發(fā)機(jī)器人諧波齒輪減速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、精密機(jī)械驅(qū)動控制等領(lǐng)域，特別是在對減速機(jī)有高精度、低轉(zhuǎn)速、大扭矩等特殊要求的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)盡顯技術(shù)優(yōu)勢。綠的諧波是《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》國家標(biāo)準(zhǔn)主要起草方。

諧波減速器在精度、使用壽命上有很大的優(yōu)勢，這兩點(diǎn)上的優(yōu)勢在國內(nèi)行業(yè)中還很突出，同時在保持高精度地情況下，綠的諧波的產(chǎn)品價格優(yōu)勢也非常明顯。另外，綠的諧波在諧波傳動領(lǐng)域已擁有12項(xiàng)國家發(fā)明專利和19項(xiàng)國家實(shí)用新型專利。

南通振康

南通振康焊接電機(jī)有限公司創(chuàng)始于1993年，是國家高新技術(shù)企業(yè)，致力于電焊機(jī)送絲機(jī)構(gòu)和自動埋弧焊小車的研究及開發(fā)，擁有大批專業(yè)從事精密機(jī)械制造的高級工程師、博士、碩士、等技術(shù)人才，有多項(xiàng)專利成果。2009年，南通振康送絲機(jī)裝置及自動埋弧焊小車再次榮獲江蘇省高新技術(shù)產(chǎn)品稱號。

20年來，振康一直也專注于機(jī)器人核心部件――精密電機(jī)和精密減速器的研發(fā)和生產(chǎn)，從剛開始的印刷電機(jī)，到后來的送絲機(jī)和自動化焊接小車，再到現(xiàn)在的RV減速機(jī)，南通振康的發(fā)展歷程，是專注于特種電機(jī)與精密減速機(jī)的發(fā)展歷程2010年研制開發(fā)用于工業(yè)機(jī)器人傳動核心部件RV減速裝置以及系列交流伺服電機(jī)，現(xiàn)已投入批量生產(chǎn)。

浙江恒豐泰

浙江恒豐泰以減速機(jī)、攪拌設(shè)備為主導(dǎo)產(chǎn)品，相繼拓展延伸到升降設(shè)備、鋁工業(yè)設(shè)備、高效沉降槽設(shè)備、鋁電解槽陽極提升機(jī)、母線提升框架等大型機(jī)電自控一體化的機(jī)械裝備，其產(chǎn)品有國內(nèi)首創(chuàng)、國際先進(jìn)水平并獲國家專利的大型鋁電解槽八吊頂陽極母線提升機(jī)構(gòu)、機(jī)電自控快速組合的陽極母線提升框架；具有智能化DCS控制系統(tǒng)的高效沉降槽（填補(bǔ)國內(nèi)空白）；LPB型帶有手動搬車裝置減速機(jī)（國家專利產(chǎn)品），還有X系列擺線針輪減速機(jī)、LC型兩級齒輪減速機(jī)、LPB、LSB型平行軸齒輪減速機(jī)、GOJ型硬齒面減速機(jī)、LFY型硬齒面減速機(jī)、CF型圓錐硬齒面減速機(jī)、HR、HK、HF、HS型硬齒面減速機(jī)、M型蝸輪減速機(jī)、FL型旁入式錐輪減速機(jī)MB型無級變速機(jī)。

恒豐泰現(xiàn)有專利45項(xiàng)，其中技術(shù)填補(bǔ)國內(nèi)空白，達(dá)到國際先進(jìn)，公司高新技術(shù)產(chǎn)品被列入國家級重點(diǎn)新產(chǎn)品名單和國家火炬計(jì)劃。同時，承擔(dān)的國家“十二五”863計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目課題――工業(yè)機(jī)器人高精度高效率減速器于2013年9月5日通過國家科技部驗(yàn)收，從而填補(bǔ)了國內(nèi)技術(shù)的空白，打破了國外企業(yè)在該領(lǐng)域的壟斷地位。

北京諧波傳動技術(shù)研究所

北京諧波傳動技術(shù)研究所成立于1983年，具有長期的關(guān)于諧波齒輪傳動技術(shù)的研發(fā)及為用戶服務(wù)的豐富經(jīng)驗(yàn)，是從事諧波傳動及特種傳動技術(shù)的研發(fā)銷售的專業(yè)化企業(yè)。主要研發(fā)銷售標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設(shè)計(jì)非標(biāo)電機(jī)套裝。

經(jīng)多年的研發(fā)實(shí)踐及用戶意見使用要求的總結(jié)，于1993年編寫制定“諧波傳動減速器國家標(biāo)準(zhǔn)”，其代號為GB/T14118-93。目前已經(jīng)形成包括XB1系列諧波減速機(jī)、XB2系列諧波減速機(jī)和XB2系列諧波減速機(jī)等整機(jī)及組件產(chǎn)品體系，可以滿足用戶的各種需求。

從1991年以來為滿足印刷、包裝機(jī)械開發(fā)出相位調(diào)節(jié)器，機(jī)床走刀機(jī)構(gòu)用快、慢運(yùn)動的減速器，力求把新設(shè)計(jì)、新工藝、新材料用于小速比（i》=40-50）諧波減速器，以滿足對機(jī)械速度的要求，同時已經(jīng)研發(fā)出速比在i》=100-20000大速比，以滿足另一些機(jī)械的要求。

北京中技克美諧波傳動有限責(zé)任公司

北京中技克美諧波傳動有限責(zé)任公司成立于1994年12月9日，注冊資金2500萬元，是國家科技部批準(zhǔn)的“國家諧波傳動技術(shù)研究推廣中心”和“諧波傳動國家重點(diǎn)工業(yè)性試驗(yàn)基地”，是我國第一個專業(yè)從事諧波傳動技術(shù)設(shè)計(jì)、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)的高新技術(shù)實(shí)業(yè)公司。

公司產(chǎn)品主要有以下四個標(biāo)準(zhǔn)系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內(nèi)嚙復(fù)波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器和組件，年產(chǎn)已達(dá)萬臺套。

公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術(shù)研究的專家、教授及科技人員，具有較強(qiáng)的技術(shù)創(chuàng)新能力，十年來公司做了大量的技術(shù)創(chuàng)新工作，使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)多樣化，滿足了不同用戶的特殊需求；曾主持完成了我國多項(xiàng)諧波傳動科技成果，并獲得了國家及部委多項(xiàng)獎勵；通過與合作單位聯(lián)合攻關(guān)，研制成功具有世界領(lǐng)先水平的固體潤滑諧波傳動減速器，并成功地應(yīng)用在我國“神舟號”系列載人飛船及衛(wèi)星等航天飛行器中。

哈默納科

日本HarmonicDriveSystemsInc.（簡稱HDSI）是整體運(yùn)動控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速

機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域。為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)HarmonicPlanetary。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級的傳動誤差。

2011年1月，日本HDSI公司在華投資設(shè)立全資銷售子公司哈默納科（上海）商貿(mào)有限公司，主要負(fù)責(zé)HDSI產(chǎn)品在中國大陸及香港地區(qū)的銷售、選型等技術(shù)支持以及售后服務(wù)。此外，哈默納科還擁有內(nèi)裝有諧波減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)式伺服執(zhí)行元件及驅(qū)動器等機(jī)電一體化產(chǎn)品，更加方便客戶安裝調(diào)試。

納博

納博特斯克是世界上最大的精密擺線針輪減速機(jī)制造商，并生產(chǎn)高性能減速機(jī)、中空軸減速機(jī)以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙。

2003年9月，納博特斯克公司由帝人制機(jī)株式會社和納博克株式會社兩個成功的日本的全球跨國公司合并組成，旨在最大化公司價值并實(shí)現(xiàn)長期增長。帝人制機(jī)株式會社和納博克株式會社，均與時俱進(jìn)地利用其技術(shù)實(shí)力成為了相應(yīng)領(lǐng)域的領(lǐng)袖企業(yè)。作為運(yùn)動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，兩個公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，控制了很高的市場份額和掌握了高端核心技術(shù)，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海電機(jī)13年5月公告增資入股納博傳動，上海機(jī)電占合資公司51%股權(quán)，日本納博特斯克株式會社占49%股權(quán)。

住友

日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強(qiáng)之一的住友集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家，在世界范圍享有盛譽(yù)。住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù)開發(fā)研制了第一臺液壓挖掘機(jī)之后，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機(jī)的身影。住友重機(jī)械工業(yè)株式會社SumitomoDriveTechnologies住友重機(jī)械在日本便開始了電動機(jī)和減速機(jī)的自行制造生產(chǎn)。

住友減速機(jī)包含各種型號減速機(jī)，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機(jī)，住友斜齒輪減速機(jī)，住友蝸輪蝸桿減速機(jī)等。減速比大，效率高：一級傳動減速比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混合可達(dá)數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合表面無相對滑動，故一級減速效率達(dá)94%。

1995年10月，由住友重機(jī)械工業(yè)株式會社和住友商事株式會社共同出資在中國天津成立住友重機(jī)械減速機(jī)（中國）有限公司，并在2001年成立上海分公司作為其產(chǎn)品在中國的銷售總部，同時在上海的松江設(shè)有維修中心。