一、實驗目的

本實驗通過TL3568-PlusTEB教學實驗箱修改機械臂不同舵機的角度，增加延遲時間，從而做到機械臂跳舞的效果。

二、實驗原理

ROS（機器人操作系統(tǒng)）

ROS（機器人操作系統(tǒng)），是專為機器人軟件開發(fā)所設計出來的一套電腦操作系統(tǒng)架構。

ROS是一個開源的元級操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類似于操作系統(tǒng)的服務，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理，它也提供一些工具和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序。

機械臂通過ROS機器人操控系統(tǒng)，簡化了6自由度串行總線舵機復雜運動控制，可實現(xiàn)機械臂正解、反解、運動規(guī)劃、機械碰撞檢測、夾取分揀等功能。

虛擬機（Virtual Machine）

機械臂由虛擬機生成控制決策，STM32控制器驅(qū)動機械臂。

虛擬機（Virtual Machine）是指通過軟件模擬的具有完整硬件系統(tǒng)功能的、運行在一個完全隔離環(huán)境中的完整計算機系統(tǒng)。

在計算機中創(chuàng)建虛擬機時，需要將實體機的部分硬盤和內(nèi)存容量作為虛擬機的硬盤和內(nèi)存容量。

每個虛擬機都有獨立的CMOS、硬盤和操作系統(tǒng)，可以像使用實體機一樣對虛擬機進行操作。

機械臂自由度

機械手自由度，是指傳送機構機械手的運動靈活性。通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。

人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。

從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。

實驗程序流程

1、創(chuàng)建機械臂對象

2、機械臂循環(huán)跳舞：讓舵機復位歸中

三、操作現(xiàn)象

人工智能實驗箱重磅襲來！

基于 Cortex-A55 教學實驗室建設方案

RK3568國產(chǎn)化高性能處理器

2.0GHz超高主頻

1T超高算力NPU

兼容鴻蒙等國產(chǎn)操作系統(tǒng)

多元化教學專業(yè)與課程

嵌入式基礎實驗

第一章

ARM實驗環(huán)境搭建與Linux開發(fā)基礎

第二章

Linux 設備驅(qū)動程序開發(fā)實驗

第三章

Linux 設備驅(qū)動程序開發(fā)實驗

第四章

基于ARM基礎外設實驗

第五章

Linux Qt 開發(fā)實驗

第六章

Linux Python 開發(fā)實驗

人工智能實驗

第一章

Python基礎章節(jié)實驗

第二章

圖像處理（Python OpenCV）實驗

第三章

深度學習實驗

第四章

機械學習實驗

第五章

機器控制實驗

30+拓展模塊任意搭配