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自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試實(shí)踐:高精地圖仿真

北匯信息POLELINK ? 2024-06-13 08:25 ? 次閱讀
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作者 | 小林
小編 | 不吃豬頭肉6e6753e2-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png 引言
隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展,基于高精地圖的自動(dòng)駕駛功能已初步落地應(yīng)用,并持續(xù)迭代升級(jí)。在研發(fā)測(cè)試階段,多方面因素導(dǎo)致測(cè)試人員可能無(wú)法拿到控制器內(nèi)部高精地圖對(duì)應(yīng)的OpenDRIVE文件①,使得仿真場(chǎng)景與控制器內(nèi)部高精地圖無(wú)法完全匹配,自動(dòng)駕駛功能受限,得不到有效的測(cè)試驗(yàn)證;而實(shí)車道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)和成本高、周期長(zhǎng)、覆蓋度低等問(wèn)題,很難保證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性。
針對(duì)這一核心技術(shù)痛點(diǎn),本文提出了基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真方案,提高自動(dòng)駕駛功能研發(fā)階段的測(cè)試有效性,可以大幅降低實(shí)車道路測(cè)試的風(fēng)險(xiǎn)和成本,加速自動(dòng)駕駛功能的研發(fā)和部署,確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性。

6e81f9c2-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png什么是高精地圖?
高精地圖,很容易被誤解為相對(duì)于普通的導(dǎo)航電子地圖精度更高的一種地圖,實(shí)則兩者有著完全不同的含義。


導(dǎo)航地圖(SD MAP),是一種面向駕駛員使用的電子地圖,它存儲(chǔ)的主要是道路級(jí)別元素信息,如道路形狀等,精度為5m-10m左右。
高精地圖(HD MAP),是一種專為自動(dòng)駕駛汽車設(shè)計(jì)的地圖,它擁有精確(厘米級(jí)精度)的車輛位置信息和豐富的道路元素?cái)?shù)據(jù)信息,如交通標(biāo)志、地面標(biāo)志、車道線、信號(hào)燈以及道路坡度、曲率等,可以幫助汽車預(yù)知路面復(fù)雜信息,是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的關(guān)鍵技術(shù)之一,主要體現(xiàn)在一下幾個(gè)方面:

1)精確定位高精度地圖提供了精確的道路信息和地標(biāo)數(shù)據(jù),幫助車輛實(shí)現(xiàn)精確定位,包括車輛當(dāng)前位置等信息。

2)環(huán)境感知:基于高精度地圖數(shù)據(jù),車輛能夠更準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境,包括道路標(biāo)志、交通信號(hào)、障礙物等,從而提高交通場(chǎng)景的感知能力。

3)路徑規(guī)劃:高精度地圖為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了詳細(xì)的道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù),幫助系統(tǒng)規(guī)劃最優(yōu)路徑,避開(kāi)擁堵區(qū)域,優(yōu)化行駛路線。

4)決策制定:基于高精度地圖和環(huán)境感知數(shù)據(jù),自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以進(jìn)行智能決策,比如避讓障礙物、調(diào)整車速、安全變道等,以確保行駛安全。



6ed319a6-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png高精地圖仿真方案
在搭建虛擬仿真環(huán)境進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測(cè)試驗(yàn)證過(guò)程中,需要確保仿真場(chǎng)景地圖和自動(dòng)駕駛控制器內(nèi)部高精地圖完全重合(車道級(jí)精度:誤差小于1cm),提高車輛的定位精確性、傳感器模型輸出的道路元素信息與高精地圖匹配性,才能保證自動(dòng)駕駛控制器融合定位及環(huán)境感知結(jié)果準(zhǔn)確,為路徑規(guī)劃和決策制定提供精確的輸入信息,提高自動(dòng)駕駛功能研發(fā)階段的測(cè)試有效性。
不同的測(cè)試背景及需求對(duì)應(yīng)不同的仿真方案:
方案一:如測(cè)試人員拿到控制器內(nèi)部高精地圖對(duì)應(yīng)的OpenDRIVE文件時(shí),可以采用基于OpenDRIVE文件的定位仿真,簡(jiǎn)單有效。方案二:針對(duì)無(wú)法拿到對(duì)應(yīng)OpenDRIVE文件的情況(方案一失效),北匯信息創(chuàng)新地提出基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真解決方案。
方案一基于OpenDRIVE文件的定位仿真方案
當(dāng)測(cè)試人員能夠拿到控制器內(nèi)部高精地圖對(duì)應(yīng)的OpenDRIVE文件時(shí),直接將OpenDRIVE文件導(dǎo)入到場(chǎng)景仿真軟件中,自動(dòng)生成高精地圖中交通標(biāo)志、地面標(biāo)志、車道線、信號(hào)燈以及道路坡度、曲率等信息;仿真流程如下圖所示:

1)VTD(場(chǎng)景仿真軟件)可輸出精確的車輛位置信息(UTM坐標(biāo)系),并通過(guò)Ethernet送至CANoe(測(cè)試管理軟件)。

2)CANoe(測(cè)試管理軟件)解析車輛原始坐標(biāo)進(jìn)行加偏處理(坐標(biāo)轉(zhuǎn)換),即UTM坐標(biāo)系->WGS84坐標(biāo)系->GCJ02坐標(biāo)系,并通過(guò)Ethernet/CANFD發(fā)送至控制器。

6eebf2e6-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png圖2 基于OpenDRIVE文件的定位仿真原理圖 方案二基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真方案
當(dāng)測(cè)試人員拿不到控制器內(nèi)部高精地圖對(duì)應(yīng)的OpenDRIVE文件時(shí),無(wú)法保證仿真場(chǎng)景地圖與控制器內(nèi)部高精地圖完全匹配,自動(dòng)駕駛功能受限。因此,針對(duì)自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試,提出基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真方案,使得控制器內(nèi)部地圖數(shù)據(jù)與仿真場(chǎng)景中的道路元素信息一致,如下圖所示:6f0cf0f4-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png圖3 基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真原理圖

1)屏蔽控制器內(nèi)部地圖模塊組件,截?cái)嗫刂破鲀?nèi)部地圖模塊與融合規(guī)控模塊組件之間的數(shù)據(jù)傳輸,使用外部自制地圖模塊替代。

2)分析地圖模塊輸出接口協(xié)議(通信協(xié)議、數(shù)據(jù)封裝協(xié)議),基于Linux環(huán)境開(kāi)發(fā)中間件(與控制器內(nèi)部中間件保持一致、如DDS)及應(yīng)用程序MapComponent(地圖組件),建立與控制器內(nèi)部組件之間的通信。

3)基于場(chǎng)景仿真軟件VTD開(kāi)發(fā)MapPlugin(高精地圖插件),解析提取OpenDRIVE中的道路元素信息并寫入共享內(nèi)存。

4)MapComponent讀取MapPlugin寫入到共享內(nèi)存中的道路元素信息,并根據(jù)接口協(xié)議封裝數(shù)據(jù),通過(guò)中間件(如DDS)發(fā)送至控制器內(nèi)部。


地圖解析插件MapPlugin開(kāi)發(fā)原理
6f2a767e-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png圖4 地圖解析插件MapPlugin代碼框架
如上圖所示:

1)MapPlugin插件主要通過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊提取Ego車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、位置等信息。

2)在此基礎(chǔ)上,開(kāi)發(fā)地圖解析模塊提取Ego車周圍車道信息、車道線信息、道路邊界信息、交通燈信息。

3)將 MapPlugin 代碼編譯成Plugin(.so文件),在VTD中加載運(yùn)行。

OpenDrive中的道路元素信息有很多,需要提取哪些數(shù)據(jù)取決于控制器內(nèi)部高精地圖組件輸出接口協(xié)議,一般包含兩類數(shù)據(jù):靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)(如車道線、車道信息等)、動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)(如Ego車到匝道口、收費(fèi)站的距離等)。
地圖組件MapComponent開(kāi)發(fā)原理
6f48e9ec-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png圖5 MapComponent框架原理
如上圖所示:MapComponent包括共享內(nèi)存數(shù)據(jù)讀取(SHMRead)和中間件數(shù)據(jù)封裝發(fā)送(MapAgent、如DDS)兩塊內(nèi)容。

1)SHMRead:讀取MapPlugin寫入到共享內(nèi)容中的道路元素信息,二次處理后對(duì)Proto中的接口信號(hào)賦值

2)MapAgent:封裝proto接口數(shù)據(jù)、序列化處理后發(fā)布(MapAgent的開(kāi)發(fā)需適配控制器內(nèi)部環(huán)境框架)。

3)Map.yaml:應(yīng)用程序配置,包括通信端口、任務(wù)使能、接口數(shù)據(jù)管理等



6f96dc1a-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png高精地圖仿真案例
下面展示的是一個(gè)基于外部數(shù)據(jù)注入實(shí)現(xiàn)高精地圖仿真,結(jié)合其它傳感器仿真(如Lidar、Camera、Radar、USS),完成高速領(lǐng)航功能(自動(dòng)下高速、上匝道)的仿真測(cè)試案例。
6fb0e25e-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png圖6 左-VTD仿真場(chǎng)景、右-注入到控制器內(nèi)部的高精地圖
如上圖所示:左圖為VTD仿真場(chǎng)景(OpenDRIVE格式地圖),右圖是MapPlugin解析提取VTD仿真場(chǎng)景道路元素信息,通過(guò)MapComponent注入到控制器內(nèi)部后生成的高精地圖;右圖中綠色實(shí)線為道路邊界,藍(lán)色實(shí)線為車道線,黑色實(shí)線為推薦導(dǎo)航路徑,粉紅色實(shí)線為非推薦路線。
Ego車在高速路上行駛,導(dǎo)航終點(diǎn)設(shè)置在高速路出口,領(lǐng)航功能激活后,車輛會(huì)自動(dòng)超車、繞障、變道、駛?cè)朐训?,到達(dá)目的地附近后請(qǐng)求駕駛員接管,完成領(lǐng)航任務(wù)。


6fd58686-291b-11ef-bd4a-92fbcf53809c.png 總結(jié)
高精地圖作為自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一,在產(chǎn)品研發(fā)階段,測(cè)試人員無(wú)法拿到控制器內(nèi)部高精地圖對(duì)應(yīng)的OpenDRIVE文件在一定程度上阻礙了自動(dòng)駕駛功能的測(cè)試驗(yàn)證,北匯信息提出的基于外部數(shù)據(jù)注入的高精地圖仿真方案能夠有效解決這一技術(shù)痛點(diǎn),加速自動(dòng)駕駛功能的研發(fā)測(cè)試。
高精地圖技術(shù)加速了自動(dòng)駕駛功能的落地應(yīng)用,與此同時(shí),高精地圖的實(shí)時(shí)性、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性、范圍覆蓋度、隱私和安全性在一定程度上也限制了自動(dòng)駕駛的推廣,以特斯拉為代表的純視覺(jué)無(wú)圖自動(dòng)駕駛方案已展現(xiàn)出一定的競(jìng)爭(zhēng)力。隨著新技術(shù)的發(fā)展與突破,自動(dòng)駕駛方案也在不斷迭代更新,自動(dòng)駕駛功能離我們?cè)絹?lái)越近。
北匯信息作為Vector的技術(shù)合作伙伴,覆蓋自動(dòng)駕駛MiL/SiL/HiL/ViL測(cè)試、車聯(lián)網(wǎng)測(cè)試,傳感感知測(cè)試等,針對(duì)性地為客戶提供優(yōu)質(zhì)的自動(dòng)駕駛測(cè)試解決方案、系統(tǒng)集成測(cè)試和測(cè)試服務(wù),助力自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的研發(fā)測(cè)試和快速迭代。注:①OpenDRIVE是一種用于描述道路網(wǎng)絡(luò)和交通環(huán)境的開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)文件格式。它提供了一種統(tǒng)一的描述道路幾何結(jié)構(gòu)、車道信息、交通標(biāo)志、交通燈等元素的方式,可用于創(chuàng)建高精度地圖,供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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    發(fā)表于 07-29 17:09

    自動(dòng)駕駛雷達(dá)15W導(dǎo)熱絕緣片

    歷史不成熟的經(jīng)驗(yàn)表明:技術(shù)路線的收斂,往往是新技術(shù)大規(guī)模落地的標(biāo)志。按照這種經(jīng)驗(yàn)審視自動(dòng)駕駛技術(shù),會(huì)遺憾地得出自動(dòng)駕駛落地還遙遙無(wú)期的悲觀結(jié)論,畢竟自動(dòng)駕駛一是不缺自信、二不缺技術(shù)路線之爭(zhēng)。技術(shù)路線
    的頭像 發(fā)表于 07-21 08:11 ?719次閱讀
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