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平臺(tái)介紹

產(chǎn)品基于8路GMSL視頻注入回灌的自動(dòng)駕駛半實(shí)物仿真平臺(tái)旨在提高實(shí)驗(yàn)室及研究生院師生在基礎(chǔ)軟件層開發(fā)、計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)方面的專業(yè)知識(shí)學(xué)習(xí)和實(shí)踐能力，為師生提供一個(gè)穩(wěn)定軟件開發(fā)和多精度框架學(xué)習(xí)和訓(xùn)練平臺(tái)，為后續(xù)相關(guān)專業(yè)技能培訓(xùn)提供提供全面的硬件加速支持和軟件仿真模擬服務(wù)，完善相關(guān)行業(yè)中的應(yīng)用并實(shí)現(xiàn)全面測(cè)試評(píng)估。

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硬件介紹

產(chǎn)品有三塊組成，高性能計(jì)算服務(wù)器、高性能GPU卡以及8 通道車載視頻注入卡組成，下面分別對(duì)硬件進(jìn)行介紹：

2.1高性能計(jì)算服務(wù)器

高性能計(jì)算服務(wù)器，配置清單：

主板：X12DAI-N6介紹

機(jī)架式服務(wù)器機(jī)箱，工作溫度：工作時(shí)5℃～35℃，存儲(chǔ)-40℃～60℃

2.2高性能GPU卡：深度計(jì)算處理器 DCU ZlOOL

2.3 8通道視頻圖像采集卡：

8個(gè)GMSL攝像頭輸入，最大支持800萬像素30fps；

? PCIe Gen3*8lane；

? 攝像頭支持外觸發(fā)同步；

? 支持GPS授時(shí)同步；

? 支持網(wǎng)絡(luò)PTP授時(shí)同步；

? 支持視頻同步在ms級(jí)別

參數(shù)：

? 電壓：12 V-14V，電流: 1 A

? 工作溫度范圍：-20°C to 70°C；

? 存儲(chǔ)溫度范圍-40°C up to 80°C；

介紹原理框圖介紹

2.4 8 通道車載視頻回灌卡：

? 關(guān)鍵參數(shù)：

8 通道車載視頻注入卡，是一款自動(dòng)駕駛硬件在環(huán)仿真HIL 產(chǎn)品，只需要1 個(gè)PCIE 3.0X16 槽位，就可以實(shí)現(xiàn)8 通道視頻數(shù)據(jù)、2 通道1000Mbase-T1
數(shù)據(jù)、8 路CAN/CAN-FD 數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)ECU 進(jìn)行注入，并提供gPTP 時(shí)間戳同步功能，保證多通道數(shù)據(jù)的同步性，具有高集成度，高可靠性等特點(diǎn)，為客戶節(jié)省使用空間，降低能耗，還可以降低整套設(shè)備的成本。

? 接口說明：

對(duì)外接口在擋板處共引出3 個(gè)1000BASE_T1 接口，其中一個(gè)用于gPTP 同步及板卡管理，2 個(gè)可以用于數(shù)據(jù)注入網(wǎng)口；2 個(gè)4 合1 Fakra 接口引出8 路視頻注入接口；2 個(gè)航空插座引出8 路CAN_FD 接口。

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軟件介紹

3.1車道圖像預(yù)處理：

圖像預(yù)處理主要是盡可能降低信息復(fù)雜程度、過濾篩除圖像噪音，方便后續(xù)車道線識(shí)別工作。相比較原始采集圖像，預(yù)處理后圖像中信息耦合程度降低，感興趣信息凸顯，噪音等干擾信息最大程度被過濾，可提高后續(xù)識(shí)別算法處理速度、降低運(yùn)算時(shí)間。主流預(yù)處理步驟包括：感興趣區(qū)域選擇、灰度化、圖像濾波、二值化、邊緣檢測(cè)。本方案采樣如下圖：

3.1軟件界面介紹：

我公司在該套硬件開發(fā)了具有智能視覺分類，目標(biāo)識(shí)別，圖像分割算法庫(kù)。

圖像分割算法庫(kù)大概介紹：

軟件界面：

?
360度環(huán)繞感知

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應(yīng)用領(lǐng)域：

視頻注入回灌， 算法優(yōu)化，將道路實(shí)際采集到的數(shù)據(jù)，注入回灌給ADCU / ECU，還原道路真實(shí)情況，優(yōu)化算法，硬件在環(huán)仿真測(cè)試 (HIL)，模擬車載攝像頭，將軟件仿真的場(chǎng)景數(shù)據(jù)通過注入卡發(fā)到ADCU/ ECU，虛擬車輛的道路等信息等。

審核編輯 黃宇