針對電機(jī)在驅(qū)動微操作手上存在的問題，本文提出直接利用磁場力來驅(qū)動微操作手，通過功率放大器為磁驅(qū)系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電壓，微操作手在磁場的作用下可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動以及線性振動等運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對微目標(biāo)的抓取、運(yùn)輸、釋放以及組裝等操作。

測試設(shè)備:

ATA-3090B功率放大器，信號發(fā)生器等。

實(shí)驗(yàn)過程:

磁場驅(qū)動微操作手相對運(yùn)動的抓取和基于振動的主動釋放操作。

實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)圖

設(shè)置初始值，通過電動工作臺將微球定位在兩個微移液管中間；調(diào)節(jié)功率放大器增加輸入電磁系統(tǒng)的電壓，使主動末端向 Y 軸正方向運(yùn)動來使兩個微操作手末端夾緊微珠；通過電動工作臺將兩個微移液管連同夾住的微珠運(yùn)輸?shù)侥繕?biāo)位置，使主動末端沿著 Y 軸負(fù)方向移動來張開雙指釋放微球。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果:

磁驅(qū)微操作手可以對不同大小的微球進(jìn)行抓取，并且對黏附在末端的目標(biāo)成功釋放，最后成功組裝成二維圖形。另外，磁驅(qū)微操作手在穩(wěn)定性、效率以及精度上展現(xiàn)出優(yōu)勢。

實(shí)驗(yàn)中所用到的功率放大器ATA-3090B指標(biāo)參數(shù)：