多對(duì)多通信

大家再仔細(xì)想下這些可以訂閱的東西，是不是并不是唯一的，我們每個(gè)人可以訂閱很多公眾號(hào)、報(bào)紙、雜志，這些公眾號(hào)、報(bào)紙、雜志也可以被很多人訂閱。沒錯(cuò)，ROS里的話題也是一樣，發(fā)布者和訂閱者的數(shù)量并不是唯一的，可以稱之為是多對(duì)多的通信模型。

因?yàn)樵掝}是多對(duì)多的模型，發(fā)布控制指令的搖桿可以有一個(gè)，也可以有2個(gè)、3個(gè)，訂閱控制指令的機(jī)器人可以有1個(gè)，也可以有2個(gè)、3個(gè)。

大家可以想象一下這個(gè)畫面，似乎還是挺魔性的，如果存在多個(gè)發(fā)送指令的節(jié)點(diǎn)，建議大家要注意區(qū)分優(yōu)先級(jí)，不然機(jī)器人可能不知道該聽誰的了。

異步通信

話題通信還有一個(gè)特性，那就是異步，這個(gè)詞可能有同學(xué)是第一次聽說？所謂異步，只要是指發(fā)布者發(fā)出數(shù)據(jù)后，并不知道訂閱者什么時(shí)候可以收到。

類似古月居公眾號(hào)發(fā)布一篇文章，你什么時(shí)候閱讀的，古月居根本不知道，報(bào)社發(fā)出一份報(bào)紙，你什么時(shí)候收到，報(bào)社也是不知道的。這就叫做異步。

異步的特性也讓話題更適合用于一些周期發(fā)布的數(shù)據(jù)，比如傳感器的數(shù)據(jù)，運(yùn)動(dòng)控制的指令等等，如果某些邏輯性較強(qiáng)的指令，比如修改某一個(gè)參數(shù)，用話題傳輸就不太合適了。

消息接口

最后，既然是數(shù)據(jù)傳輸，發(fā)布者和訂閱者就得統(tǒng)一數(shù)據(jù)的描述格式，不能一個(gè)說英文，一個(gè)理解成了中文。在ROS中，話題通信數(shù)據(jù)的描述格式稱之為消息，對(duì)應(yīng)編程語言中數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的概念。

比如這里的一個(gè)圖像數(shù)據(jù)，就會(huì)包含圖像的長(zhǎng)寬像素值、每個(gè)像素的RGB等等，在ROS中都有標(biāo)準(zhǔn)定義。

消息是ROS中的一種接口定義方式，與編程語言無關(guān)，我們也可以通過.msg后綴的文件自行定義，有了這樣的接口，各種節(jié)點(diǎn)就像積木塊一樣，通過各種各樣的接口進(jìn)行拼接，組成復(fù)雜的機(jī)器人系統(tǒng)。