Simulink對機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的支持使我們能夠創(chuàng)建與ROS網(wǎng)絡(luò)一起工作的Simulink模型。ROS是一個通信層，允許機(jī)器人系統(tǒng)的不同組件以消息的形式交換信息。

組件通過將消息發(fā)布到特定的主題（如/odometry）來發(fā)送消息。其他組件通過訂閱該主題來接收消息。本文內(nèi)容基于慕羽★大佬文章進(jìn)行了增刪。

同時由于Simulink的使用在ROS1和ROS2中沒有太多的改動，所以我們就僅對ROS1完成了介紹。

對ROS的Simulink支持包括一個Simulink塊庫，用于為指定的主題發(fā)送和接收消息。當(dāng)您模擬模型時，Simulink連接到ROS網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)可以與Simulink在同一臺機(jī)器上運(yùn)行，也可以在遠(yuǎn)程系統(tǒng)上運(yùn)行。一旦建立了這個連接，Simulink就會與ROS網(wǎng)絡(luò)交換消息，直到模擬結(jié)束。

如果安裝了Simulink Coder，還可以從Simulink模型為獨(dú)立ROS組件或節(jié)點(diǎn)生成c++代碼。

同時ROS1的Simulink和ROS2的Simulink支持不太一樣。ROS工具箱不支持Simulink中的以下ROS功能：ROSService服務(wù)端、ROS的行為以及TF樹。

如果應(yīng)用程序需要這些特性，就需要使用MATLAB的ROS功能。您可以使用MATLAB編寫ROS節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)可以將Service服務(wù)端、行為以及TF樹作為ROS消息發(fā)布到主題。

然后，Simulink可以訂閱該主題來處理這些消息。在MATLAB中使用以下函數(shù)來處理這些特征：

ROS服務(wù)服務(wù)器：rosservice、rosvcserver

ROS動作：rosaction， rosactionclient

轉(zhuǎn)換樹：rostf， transform， getTransform

1. 初始化ROS并創(chuàng)立鏈接

1.在終端輸入以下命令查看本機(jī)地址

ifconfig

2.將本機(jī)IP寫入到.bashrc文件。打開home文件夾，按Ctrl+h顯示隱藏的文件，選擇.bashrc并打開打開后在最后加入以下命令（后面的IP改為你的電腦的IP），然后保存退出。

export ROS_IP=192.168.3.128

3.啟動roscore，并獲取ROS輸出的IP。在終端輸入roscore啟動，可以發(fā)現(xiàn)此時roscore會輸出一個IP如下圖所示：

4.打開MATLAB，建立與ROS的連接。在MATLAB的命令行窗口輸入以下語句，后半部分就是我們上一步得到的ROS輸出的IP。

setenv（‘ROS_MASTER_URI’，‘http://jzx-virtual-machine:11311’） rosinit