科瑞特DMC600系列是一款多功能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，主要應(yīng)用于焊接、拋光、機(jī)械手等設(shè)備。實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)，多種插補(bǔ)，如：直線(xiàn)、圓弧、拋物線(xiàn)、螺旋線(xiàn)插補(bǔ)等。下面以3軸拋光示教系統(tǒng)為例，舉例工件加工的編輯方法及步驟。圖 1 是加工工件的運(yùn)動(dòng)軌跡。

P1 到 P14 這 14 個(gè)點(diǎn)是工件工藝動(dòng)作要求：

1、開(kāi)機(jī)運(yùn)行磨機(jī)下降到位 P1 點(diǎn)（角度調(diào)整，磨機(jī)打開(kāi)，速度，延時(shí)）；

2、移動(dòng)到 P2 點(diǎn)（延時(shí)）；

3、磨機(jī)上升到 P3 點(diǎn)；

4、平移到 P4 點(diǎn)（角度調(diào)整）；

5、磨機(jī)下降到 P5 點(diǎn)（延時(shí)）；

6、移動(dòng)到 P6 點(diǎn)（延時(shí)）；

7、磨機(jī)上升到 P7 點(diǎn)（角度調(diào)整）；

8、磨機(jī)下降到 P8 點(diǎn)（延時(shí)）；

9、移動(dòng)到 P9 點(diǎn)（延時(shí)）；

10、磨機(jī)上升到 P10 點(diǎn)（角度調(diào)整）；

11、移動(dòng)到 P11 點(diǎn)（延時(shí)）；

12、移動(dòng)到圓弧中點(diǎn) P12；

13、移動(dòng)到圓弧終點(diǎn) P13；

14、上升到 P14 點(diǎn)結(jié)束（磨機(jī)關(guān)機(jī)）。

圖 1

要加工一個(gè)工件，主要有兩個(gè)步驟：

1、編輯工藝程序（也就是每個(gè)要移動(dòng)的點(diǎn)位置的編輯）；

2、軌跡采集（也就是磨片要走過(guò)的點(diǎn)路徑）。

一、程序編輯

工藝編輯方法一:

首先，我們要知道要編輯的工藝有幾個(gè)點(diǎn)（一般要加工的工件都會(huì)有草圖，及各個(gè)點(diǎn)位置的說(shuō)明），以圖 1 為例:一共有 14 個(gè)點(diǎn)（P1 到 P14 個(gè)點(diǎn)）。

第一步我們可先這樣編輯（點(diǎn)位的編輯）（如圖 2，這是各個(gè)點(diǎn)沒(méi)有設(shè)置延時(shí)的）：

圖 2

這樣從 P1 走到 P14 點(diǎn)，這 14 點(diǎn)的編輯就完成了，每一點(diǎn)都不會(huì)漏。這樣看來(lái)是不是很簡(jiǎn)單??！一目了然。看圖 2，你只要編輯“功能”這列，右邊紅框這些參數(shù)（P1 到 P14、100%）都不用手動(dòng)編輯，自動(dòng)生成。從圖 2 可以看出一些規(guī)律：有沒(méi)有注意到從 P1 到 P11 和 P14 點(diǎn)是不是都是走直線(xiàn)的呢？再看看“功能”這列，是不是都是選擇“移動(dòng)-LMOV”。所以記得，經(jīng)過(guò)的點(diǎn)都是走直線(xiàn)的，功能這里都是選擇“移動(dòng)-LMOV”。走圓弧時(shí) P12 中點(diǎn)“功能”這里選擇是“圓弧-ARC”，P13 終點(diǎn)默認(rèn)自動(dòng)生成。

（記住：走圓弧時(shí)，圓弧中點(diǎn)“功能”這里選擇的是“圓弧-ARC”，圓弧的終點(diǎn)自動(dòng)生成，不用手動(dòng)編輯）。

最后一步運(yùn)行結(jié)束時(shí)，選擇“結(jié)束”就完成整個(gè)運(yùn)動(dòng)程序的編輯。這樣是不是很簡(jiǎn)單呢？

總結(jié)：編輯順序：編輯 P1 點(diǎn)時(shí)，“功能”選擇“移動(dòng)-LMOV”，按“確定”鍵；編輯 P2 點(diǎn)時(shí)，換到第二行，“功能”選擇“移動(dòng)-LMOV”；......同樣的方法一直到 P11 點(diǎn)。編輯到 P12 點(diǎn)（圓弧中點(diǎn)）時(shí)，“功能”選擇“圓弧-ARC”，P13 點(diǎn)（圓弧終點(diǎn)）自動(dòng)生成。編輯 P14 點(diǎn)時(shí)，“功能”選擇“移動(dòng)-LMOV”。最后一步結(jié)束時(shí)，“功能”選擇“結(jié)束”。整個(gè)編輯完成。

第二步編輯（加入延時(shí)）（看你各個(gè)點(diǎn)的具體要求來(lái)編輯）：

如果你要在 P1 點(diǎn)時(shí)，磨機(jī)打開(kāi)，延時(shí)。你可以把光標(biāo)移動(dòng)到 P1 點(diǎn)下面的那行，按 F1 鍵插入，如圖 3 所示。

圖 3

按 F1 鍵插入后，界面如圖 4 所示，出現(xiàn) P1 點(diǎn)下面這行是空白的。

圖 4

按“確定”鍵，選擇“輸出延時(shí)”，再選擇“輸出 B”,按“確定”。界面如圖 5 所示。

圖 5

參數(shù)設(shè)置，如圖 6 所示。

圖 6

備注:

“參數(shù) 1”的“OTB2”：這個(gè)根據(jù)你設(shè)備的輸出口接線(xiàn)的設(shè)置，你的設(shè)備是“2”，我們是寫(xiě)成“OTB2”。如果其他設(shè)備是“0”或“1”，我們就寫(xiě)成“OTB0”或“OTB1”。

“參數(shù) 2”的“1”：這個(gè)表示打開(kāi)。如果關(guān)閉就寫(xiě)“0”。記?。骸?”表示打開(kāi)；“0”表示關(guān)閉。

“參數(shù) 3”的“2000”：表示延時(shí) 2000 毫秒（也就是 2 秒）。根據(jù)你的實(shí)際情況設(shè)置，比如延時(shí) 5 秒，就輸入“5000”。

如我們要在 P2 點(diǎn)時(shí)加延時(shí)，把光標(biāo)移動(dòng)到 P2 點(diǎn)下面的那行，如圖 7 所示。

圖 7

按 F1 鍵插入后，設(shè)置參數(shù)，如圖 8 所示。

圖 8

其他點(diǎn)位插入延時(shí)時(shí)，也是同樣的操作。

工藝編輯方法二:

就是把每一點(diǎn)的移動(dòng)、輸出、延時(shí)，按順序的一起編輯。

主要的問(wèn)題是在編輯之前，肯定是要知道要編輯幾個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)有什么動(dòng)作，這是每個(gè)操作工人最基本的要求。如果知道這些了，不管用什么操作系統(tǒng)，思路都很清晰，多一步少一步，都不是問(wèn)題。

二、軌跡采集

軌跡采集就很簡(jiǎn)單了，把磨機(jī)移動(dòng)到加工點(diǎn) P1，按“L-IN”鍵記入，再按“確定”鍵；再移動(dòng)到 P2 點(diǎn)，按“L-IN”鍵記入，再按“確定”鍵；......同樣的方式移動(dòng) P14 點(diǎn)。整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡就采集完成。

三、運(yùn)行參數(shù)設(shè)置（根據(jù)實(shí)際的參數(shù)）、運(yùn)行。根據(jù)您上次說(shuō)的問(wèn)題，我這里給您注明一下，請(qǐng)看圖 9：

P1 點(diǎn)的這個(gè)紅框區(qū)域，所有的參數(shù)是不是都在同一個(gè)界面上看得到呢，（到 P1 點(diǎn)的速度，輸出打開(kāi)，延時(shí)。如果你想要從原點(diǎn)到 PI 點(diǎn)的速度減慢一半，就把 100%改成 50%）。P2 點(diǎn)的也是一樣，如果你想把從 P1 點(diǎn)走到 P2 點(diǎn)的速度提高一倍，就把 100%改成 200%。

圖 9

以下是根據(jù)圖 1 的動(dòng)作要求編輯出來(lái)的完整程序，如下圖 10、圖 11、圖 12 所示：

圖 10

圖 11

圖 12

從圖 10、圖 11、圖 12 所時(shí)，紅框里面的點(diǎn)，是不是每個(gè)需要延時(shí)的點(diǎn)都在同一界面就可以看到呢。