FreeRTOS是一個為嵌入式系統(tǒng)設計的開源實時操作系統(tǒng)。它提供了一個多任務內(nèi)核和一系列功能組件，適合在資源受限的設備上管理實時任務和應用程序。

FreeRTOS調(diào)度介紹

FreeRTOS提供多任務處理功能，允許您在資源受限的環(huán)境中同時運行多個任務， FreeRTOS提供了一個調(diào)度器，根據(jù)優(yōu)先級和調(diào)度策略確定哪個任務何時運行。

FreeRTOS調(diào)度器

調(diào)度器是任何操作系統(tǒng)（包括FreeRTOS）的關鍵組件，它管理任務的執(zhí)行，并決定接下來應該運行哪個任務，調(diào)度器在做出調(diào)度決策時會考慮任務優(yōu)先級和其他調(diào)度策略。

FreeRTOS調(diào)度策略

FreeRTOS遵循優(yōu)先可搶占的調(diào)度策略，每個任務都被分配一個優(yōu)先級，通常是一個數(shù)值（低值代表高優(yōu)先級）。準備運行的最高優(yōu)先級的任務獲得CPU時間。

當優(yōu)先級更高的任務準備就緒，中斷當前正在運行的任務時，就會發(fā)生搶占。同等優(yōu)先級的任務在其優(yōu)先級組內(nèi)遵循時間切片輪狀方法。如有必要，你可以在運行時動態(tài)更改任務優(yōu)先級。

FreeRTOS調(diào)度器配置

1、任務創(chuàng)建：

使用`xTaskCreate()`函數(shù)創(chuàng)建任務，指定任務函數(shù)、名稱、堆棧大小、優(yōu)先級和其他參數(shù)。

2、內(nèi)核初始化：

調(diào)用`vTaskStartScheduler()`初始化FreeRTOS內(nèi)核并開始任務調(diào)度。

3、設置任務優(yōu)先級：

如果需要，使用`vTaskPrioritySet()`在運行時動態(tài)更改任務優(yōu)先級。

4、閑置任務鉤（可選）：

如果需要，使用`vApplicationIdleHook()`使用空閑任務鉤子進行空閑時間處理。

5、配置滴答頻率

在FreeRTOS配置（FreeRTOSConfig.h）文件中使用`configTICK_RATE_HZ`調(diào)整系統(tǒng)刻度頻率，以控制任務調(diào)度粒度。

6、處理中斷

確保正確處理中斷，特別是那些與FreeRTOS任務交互的中斷。

FreeRTOS可搶占優(yōu)先調(diào)度與時間切片輪轉(zhuǎn)

FreeRTOS將基于優(yōu)先級可搶占調(diào)度與同等優(yōu)先級任務的時間切片相結(jié)合，如果多個任務具有相同的優(yōu)先級，則以循環(huán)方式安排它們執(zhí)行，以確保公平性。

當高優(yōu)先級的任務準備好運行時，它會搶占當前正在運行的任務，確保高優(yōu)先級的任務立即得到關注。時間切片允許同等優(yōu)先級的任務共享CPU時間，防止一個任務壟斷CPU。

審核編輯：劉清