來(lái)源：小牛機(jī)器人

在大多數(shù)電子項(xiàng)目或機(jī)器人應(yīng)用中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)控制器起著非常重要的作用。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種電子電路或電子設(shè)備，它為電機(jī)提供適當(dāng)?shù)碾娏?lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要負(fù)責(zé)為電機(jī)提供足夠的電能（電壓和電流）以獲得適當(dāng)?shù)乃俣群团ぞ亍?/p>

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常由SCR、IGBT、MOSFET等功率半導(dǎo)體器件制成。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要兩個(gè)輸入和一個(gè)輸出。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出連接到要運(yùn)行的電機(jī)。電源、控制器的控制信號(hào)是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的兩個(gè)輸入。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器從電機(jī)控制器獲取控制信號(hào)，并借助電源來(lái)控制電機(jī)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直接與電機(jī)和主電源相連。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在高電壓下運(yùn)行，并承載電機(jī)滿載電流。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的功能

1. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要負(fù)責(zé)為電機(jī)提供足夠的電能（電壓和電流）以獲得適當(dāng)?shù)乃俣群团ぞ兀?/p>

2. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。在這種情況下，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是被當(dāng)作電機(jī)控制器使用的；

3. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以控制電機(jī)的速度。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器示例

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以是“H”橋電路?！癏”橋電路可以使用半導(dǎo)體器件SCR、MOSFET或IGBT制成?！癏”橋電路可以使用半導(dǎo)體器件柵極端子中的控制信號(hào)來(lái)控制大功率電機(jī)的速度和旋轉(zhuǎn)方向。

“H”橋電路也可以是電機(jī)控制器，因?yàn)樗梢钥刂齐姍C(jī)的速度和方向；但當(dāng)它與其他電機(jī)控制器（如微控制器）一起使用時(shí)，它只能用作電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

別看波士頓動(dòng)力機(jī)器人平時(shí)上躥下跳，還會(huì)上空翻，比精神小伙還精神。

但只要離開(kāi)了它，就只能癱坐在地。

這個(gè)東西，就是肌肉。

驅(qū)動(dòng)器，是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作的控制器，也是機(jī)器人本體硬件的四大核心部件之一。如果把連桿和關(guān)節(jié)想象為機(jī)器人的骨骼，那么驅(qū)動(dòng)器就起著肌肉的作用。

根據(jù)動(dòng)力源的不同，驅(qū)動(dòng)器分為「電機(jī)驅(qū)動(dòng)器」「液壓驅(qū)動(dòng)器」和「氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器」三大類(lèi)。但在機(jī)器人界，一般是「電機(jī)驅(qū)動(dòng)器」在獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷。

驅(qū)動(dòng)器為何如此重要？

這還得從電機(jī)控制系統(tǒng)說(shuō)起。

機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，通常需要控制它的扭矩、速度和位置。而這些，全都靠電機(jī)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)，包含了電機(jī)、MCU、驅(qū)動(dòng)電路、信號(hào)調(diào)理電路四大硬件。廣義上，除電機(jī)以外的部分，都屬于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

并且電機(jī)也要在驅(qū)動(dòng)器的配合下，才能真正動(dòng)起來(lái)。沒(méi)有了驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)分分鐘罷工，機(jī)器人也只能擺爛。

3種常用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)強(qiáng)相關(guān)，根據(jù)電機(jī)工作過(guò)程和特性的不同，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)的實(shí)現(xiàn)方式也各不相同。

比如，機(jī)器人電動(dòng)機(jī)多使用步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)三種，常用的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

現(xiàn)在市面上的工業(yè)機(jī)器人，基本上采用伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器也因此和伺服電機(jī)合稱(chēng)為機(jī)器人伺服系統(tǒng)。 其中，直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過(guò)載能力強(qiáng)。同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器則有著轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)勢(shì)。而小型或簡(jiǎn)易型的機(jī)器人，對(duì)過(guò)載能力、調(diào)速范圍，以及低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡性要求不高，多采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 在過(guò)去，驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)機(jī)關(guān)系一一對(duì)應(yīng)，一個(gè)電動(dòng)機(jī)就需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)器。 隨著驅(qū)動(dòng)技術(shù)日漸成熟，驅(qū)動(dòng)器由單軸控制向多軸控制發(fā)展，兩者的關(guān)系也不再「單純」，一個(gè)驅(qū)動(dòng)器可同時(shí)控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)。 電機(jī)控制器 電機(jī)控制器是負(fù)責(zé)完整電機(jī)控制的電子電路或電子設(shè)備，例如扭矩控制、速度控制、方向控制、反饋控制。

雖然，在只使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器而不使用任何電機(jī)控制器來(lái)控制電機(jī)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器也可以稱(chēng)為電機(jī)控制器。

但實(shí)際上，電機(jī)控制器可以完成很多工作，例如它可以從USB、傳感器、反饋電路、鍵盤(pán)等，獲取一個(gè)或多個(gè)輸入，并處理它們。最終輸出一個(gè)控制信號(hào)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)。

電機(jī)控制器的功能

1. 它從不同的輸入設(shè)備和外圍設(shè)備獲取多個(gè)輸入，以獲取控制電機(jī)的指令，產(chǎn)生控制信號(hào)來(lái)控制電機(jī)。

2. 電機(jī)控制器負(fù)責(zé)精確控制電機(jī)的扭矩、速度和方向

3. 電機(jī)控制器可以獲取電機(jī)的反饋信號(hào)，查看電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，并對(duì)這些反饋信號(hào)進(jìn)行處理，以進(jìn)行進(jìn)一步的控制。

4. 電機(jī)控制器執(zhí)行所有控制電機(jī)的軟件程序。

電機(jī)控制器示例

電機(jī)控制器可以是微控制器、樹(shù)莓派等。在所有自動(dòng)或程序化電機(jī)控制系統(tǒng)中，都會(huì)使用這些設(shè)備。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 VS 電機(jī)控制

1. 電機(jī)控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的主要區(qū)別在于，電機(jī)控制器負(fù)責(zé)控制電機(jī)的速度、扭矩和方向；而電機(jī)驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)根據(jù)需要為電機(jī)提供足夠的電力；

2. 電機(jī)控制器可以從不同的輸入設(shè)備獲取多個(gè)輸入信號(hào)并進(jìn)行處理；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不能從多個(gè)來(lái)源獲取輸入信號(hào)，也不能處理任何信號(hào)，僅按照電機(jī)控制器給出的指令工作；

3. 電機(jī)控制器可以接收來(lái)自電機(jī)的反饋信號(hào)，并可以對(duì)其進(jìn)行處理以進(jìn)行進(jìn)一步控制；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器則無(wú)法完成這項(xiàng)工作；

4. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可用作電機(jī)控制器，僅可以進(jìn)行基本控制；電機(jī)控制器不能用作電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

5. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不需要進(jìn)行任何編程；而電機(jī)控制器需要編程才能運(yùn)行。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)控制器的接口

將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)控制器連接時(shí)，電氣規(guī)格相互匹配非常重要。

電機(jī)控制器要根據(jù)你想要的控制類(lèi)型、輸入的多少以及你要連接的外圍設(shè)備來(lái)選擇。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器要根據(jù)電機(jī)的類(lèi)型、電機(jī)額定功率、電機(jī)端子等來(lái)選擇。

電機(jī)控制器的輸出和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入必須匹配得當(dāng)。他們應(yīng)該有相同的通信協(xié)議。

一個(gè)完整的電機(jī)控制系統(tǒng)，是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)控制器來(lái)構(gòu)建的，從而實(shí)現(xiàn)各種操作和控制。

審核編輯：湯梓紅