Abstract

最近關(guān)于遙感物體檢測的研究主要集中在改進旋轉(zhuǎn)包圍框的表示方法上，但忽略了遙感場景中出現(xiàn)的獨特的先驗知識。這種先驗知識是非常重要的，因為微小的遙感物體可能會在沒有參考足夠長距離背景的情況下被錯誤地檢測出來，而不同類型的物體所要求的長距離背景可能會有所不同。在本文中，我們將這些先驗因素考慮在內(nèi)，并提出了Large Selective Kernel Network（LSKNet）。LSKNet可以動態(tài)地調(diào)整其大空間感受野，以更好地建模遙感場景中各種物體的測距的場景。據(jù)我們所知，這是首次在遙感物體檢測領(lǐng)域探索大選擇性卷積核機制的工作。在沒有任何附加條件的情況下，我們LSKNet比主流檢測器輕量的多，而且在多個數(shù)據(jù)集上刷新了SOTA！HRSC2016（98.46% mAP）、DOTA-v1.0（81.64% mAP）和FAIR1M-v1.0（47.87% mAP）。

Introduction

近期很少有工作考慮到遙感圖像中存在的強大的先驗知識。航空圖像通常是以高分辨率的鳥瞰視角拍攝的。特別是，航空圖像中的大多數(shù)物體可能是小尺寸的，僅憑其外觀很難識別。相反，這些物體的成功識別往往依賴于它們的背景，因為周圍的環(huán)境可以提供關(guān)于它們的形狀、方向和其他特征的寶貴線索。根據(jù)對主流遙感數(shù)據(jù)集的分析，我們確定了兩個重要的前提條件：

（1）準(zhǔn)確檢測遙感圖像中的物體往往需要廣泛的背景信息。

如圖1(a)所示，遙感圖像中的物體檢測器所使用的有限范圍的背景往往會導(dǎo)致錯誤的分類。例如，在上層圖像中，由于其典型特征，檢測器可能將T子路口歸類為十字路口，但實際上，它不是一個十字交路口。同樣，在下圖中，由于大樹的存在，檢測器可能將十字路口歸類為非路口，但這也是不正確的。這些錯誤的發(fā)生是因為檢測器只考慮了物體附近的有限的上下文信息。在圖1(b)中的船舶和車輛的例子中也可以看到類似的情況。

(2) 不同類型的物體所需的上下文信息的范圍非常不同。如圖2所示，在遙感圖像中進行準(zhǔn)確的物體檢測所需的背景信息量會因被檢測物體的類型而有很大不同。例如，足球場可能需要相對較少的額外環(huán)境信息，因為它有獨特的可區(qū)分的球場邊界線。相比之下，環(huán)島可能需要更大范圍的上下文信息，以區(qū)分花園和環(huán)形建筑。交叉口，特別是那些部分被樹木覆蓋的交叉口，由于相交道路之間的長距離依賴性，往往需要一個非常大的感受野。這是因為樹木和其他障礙物的存在會使人們難以僅僅根據(jù)外觀來識別道路和交叉口本身。其他物體類別，如橋梁、車輛和船舶，也可能需要不同規(guī)模的感受野，以便被準(zhǔn)確檢測和分類。

因為這些圖像往往需要廣泛和動態(tài)的背景信息，我們提出了一種新的方法，稱為Large Selective Kernel Network（LSKNet）。我們的方法包括動態(tài)調(diào)整特征提取骨干的感受野，以便更有效地處理被檢測物體的不同的廣泛背景。這是通過一個空間選擇機制來實現(xiàn)的，該機制對一連串的大depth-wise卷積核所處理的特征進行有效加權(quán)，然后在空間上將它們合并。這些核的權(quán)重是根據(jù)輸入動態(tài)確定的，允許該模型自適應(yīng)地使用不同的大核，并根據(jù)需要調(diào)整空間中每個目標(biāo)的感受野。據(jù)我們所知，我們提出的LSKNet是第一個研究和討論在遙感物體探測中使用大的和有選擇性的卷積核的模型。盡管我們的模型很簡單，但在三個流行的數(shù)據(jù)集上實現(xiàn)了最先進的性能。HRSC2016（98.46% mAP）、DOTA-v1.0（81.64% mAP）和FAIR1M-v1.0（47.87% mAP），超過了之前公布的結(jié)果。此外，我們實驗證明了我們模型的行為與上述兩個先驗假設(shè)的一致性。

Method

LSKNet Architecture

圖3展示了一個LSKNet Bolck的圖示，是主干網(wǎng)中的一個重復(fù)塊，其靈感來自ConvNeXt, PVT-v2, VAN, Conv2Former 和 MetaFormer。每個LSKNet塊由兩個剩余子塊組成：大核選擇（LK Selection）子塊和前饋網(wǎng)絡(luò)（FFN）子塊。LK選擇子塊根據(jù)需要動態(tài)地調(diào)整網(wǎng)絡(luò)的感受野。前饋網(wǎng)絡(luò)子塊用于通道混合和特征細(xì)化，由一個全連接層、一個深度卷積、一個GELU激活和第二個全連接層組成的序列。核心模塊LSK Module（圖4）被嵌入到LK選擇子塊中。它由一連串的大內(nèi)核卷積和一個空間內(nèi)核選擇機制組成。

Large Kernel Convolutions & Spatial Kernel Selection

根據(jù)Introduction中所說的先驗（2），建議對一系列的多個尺度的背景進行建模，以進行適應(yīng)性選擇。因此，我們建議通過明確地將其分解為一連串具有大的卷積核和不斷擴張的depth-wise卷積來構(gòu)建一個更大感受野的網(wǎng)絡(luò)。其序列中第i個深度卷積的核大小k、擴張率d和感受野RF的擴展定義如下：

核的大小和擴張率的增加確保了感受野有足夠快的擴展。我們對擴張率設(shè)定了一個上限，以保證擴張卷積不會在特征圖之間引入空隙。

所提出的設(shè)計有兩個優(yōu)點。第一，它明確地產(chǎn)生了具有各種大感受野的多個特征，這使得后來的內(nèi)核選擇更加容易。第二，順序分解比簡單地應(yīng)用一個較大的核更有效更高效。為了提高網(wǎng)絡(luò)關(guān)注檢測目標(biāo)的最相關(guān)的空間背景區(qū)域的能力，我們使用了一種空間選擇機制，從不同尺度的大卷積核中空間選擇特征圖。圖4顯示了LSK模塊的詳細(xì)概念圖，在這里我們直觀地展示了大選擇核是如何通過自適應(yīng)地收集不同物體的相應(yīng)大感受野而發(fā)揮作用的。

LSK Module 的pytorch代碼如下：

class LSKmodule(nn.Module):
    def __init__(self, dim):
        super().__init__()
        self.conv0 = nn.Conv2d(dim, dim, 5, padding=2, groups=dim)
        self.convl = nn.Conv2d(dim, dim, 7, stride=1, padding=9, groups=dim, dilation=3)
        self.conv0_s = nn.Conv2d(dim, dim//2, 1)
        self.conv1_s = nn.Conv2d(dim, dim//2, 1)
        self.conv_squeeze = nn.Conv2d(2, 2, 7, padding=3)
        self.conv_m = nn.Conv2d(dim//2, dim, 1)

    def forward(self, x):   
        attn1 = self.conv0(x)
        attn2 = self.convl(attn1)

        attn1 = self.conv0_s(attn1)
        attn2 = self.conv1_s(attn2)
        
        attn = torch.cat([attn1, attn2], dim=1)
        avg_attn = torch.mean(attn, dim=1, keepdim=True)
        max_attn, _ = torch.max(attn, dim=1, keepdim=True)
        agg = torch.cat([avg_attn, max_attn], dim=1)
        sig = self.conv_squeeze(agg).sigmoid()
        attn = attn1 * sig[:,0,:,:].unsqueeze(1) + attn2 * sig[:,1,:,:].unsqueeze(1)
        attn = self.conv_m (attn)
        return x * attn

Results

在我們的實驗中，我們報告了HRSC2016、DOTA-v1.0和FAIR1M-v1.0數(shù)據(jù)集上的檢測模型結(jié)果。為了保證公平性，我們遵循與其他主流方法相同的數(shù)據(jù)集處理方法和訓(xùn)練方式（如S2A-Net, Oriented RCNN, R3Det...）。

在不同檢測框架下，使用我們的LSKNet骨干，模型更輕量，對檢測模型性能提升巨大?。ū?）

在相同檢測框架的不同骨干網(wǎng)絡(luò)（大卷積核和選擇性機制的骨干網(wǎng)絡(luò)）中，在相似模型復(fù)雜的的前提下，我們的LSKNet骨干mAP更強?。ū?）

在HRSC2016數(shù)據(jù)集上，性能超越之前所有的方法?。ū?）

在DOTA-v1.0數(shù)據(jù)集上，性能超越之前所有的方法?。ū?）在此數(shù)據(jù)集上，（近期的方法在性能上近乎飽和，最近的SOTA方法RVSA用了極為重量的模型和在龐大的數(shù)據(jù)集上做預(yù)訓(xùn)練才勉強突破0.81的mAP，RTMDet則是在COCO預(yù)訓(xùn)練，36epoch加EMA的微調(diào)方式，而其他主流方法都是ImageNet預(yù)訓(xùn)練和12epoch w/o EMA微調(diào)，才達(dá)到81.33的性能。）我們的方法在模型參數(shù)量和計算復(fù)雜度全面小于其他方法的前提下，性能刷新了新的SOTA！

在近期中國空天院提出的FAIR1M-v1.0數(shù)據(jù)集上，我們也刷新了mAP。

Ablation Study

消融實驗部分，為了提高實驗效率，我們采用LSKNet-T骨架在ImageNet上做100個epoch的骨干預(yù)訓(xùn)練。

Analysis

圖5所示，LSKNet-S可以捕捉到更多與檢測到的目標(biāo)相關(guān)的背景信息，從而在各種困難情況下有更好的表現(xiàn)，這證明了我們的先驗（1）。

為了研究每個物體類別的感受野范圍，我們定義物體類別預(yù)期感受野和GT框面積的比率：Rc。此數(shù)值越大，說明目標(biāo)需要的額外感受野越大。圖6中結(jié)果表明，與其他類別相比，橋梁類別需要更多的額外上下文信息，這主要是由于它與道路的特征相似，并且需要語境線索來確定它是否被水所包圍。相反，球場類別，如足球場，由于其獨特的紋理屬性，特別是球場邊界線，需要最少的上下文信息。這與我們的常識相吻合，并進一步支持先前的觀點（2），即不同的物體類別所需的上下文信息的相對范圍有很大不同。

我們進一步研究我們的LSKNet中的大核選擇傾向性行為。我們定義了Kernel Selection Difference（較大的感受野卷積核特征圖激活值 - 較小的感受野卷積核特征圖激活值）。

在圖8中，我們展示了三個典型類別的所有圖像的歸一化Kernel Selection Difference：橋梁、環(huán)形路和足球場，以及每個LSKNet-T塊的情況。正如預(yù)期的那樣，Bridge的所有塊的大核的參與度高于Roundabout，而Roundabout則高于Soccer-ball-field。這與常識一致，即Soccer-ball-field確實不需要大量的上下文，因為它本身的紋理特征已經(jīng)足夠明顯和具有鑒別性。我們還出人意料地發(fā)現(xiàn)了LSKNet在網(wǎng)絡(luò)深度上的另一種選擇模式。LSKNet通常在其淺層利用較大感受野的卷積核，而在較高的層次利用較小的。這表明，網(wǎng)絡(luò)傾向于在網(wǎng)絡(luò)淺層迅速擴大感受野捕捉信息，以便高層次的語義學(xué)能夠包含足夠的感受野，從而獲得更好的辨別力。