一幀CAN FD報文位數(shù)

根據CAN FD幀結構組成，可以算出一幀CAN FD報文位數(shù)：

CAN FD報文位數(shù) = 幀起始（1位）+ 仲裁段（13/32位）+ 控制段（8位）+ 數(shù)據段（0~512位）+ CRC段（28/33位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）

影響報文位數(shù)主要為仲裁段（幀ID長度）和數(shù)據段（CRC段受數(shù)據段長度影響）。通過幀類型、幀長度組合出不同情況報文位數(shù)：

標準幀，數(shù)據0字節(jié)

幀起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 數(shù)據段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）= 59位

標準幀，數(shù)據64字節(jié)

幀起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 數(shù)據段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）= 576位

擴展幀，數(shù)據0字節(jié)

幀起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 數(shù)據段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）= 78位

擴展幀，數(shù)據64字節(jié)

幀起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 數(shù)據段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）= 590位

精品專欄仲裁域和數(shù)據域位數(shù)

由于CANFD采用了雙波特率形式：標準波特率（也稱仲裁域波特率）和數(shù)據域波特率，所以幀結構中不同段采用的波特率也不同。

仲裁域波特率所占位數(shù)幀起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的EDL、r0、BRS（3位）+ ACK段（2位）+ 幀結束（7位）

數(shù)據域波特率所占位數(shù)控制段的ESI、DLC（5位）+ 數(shù)據段（0~512位）+ CRC段（28/33位）

主要說明的是，BRS位和CRC界定符位均同時使用了兩個波特率：

BRS位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采樣點 + 數(shù)據域波特率 * （1 - 仲裁域采樣點）**組成；

CRC界定符：由**數(shù)據域波特率 * 數(shù)據域采樣點 + 仲裁域波特率 * （1 - 數(shù)據域采樣點）**組成。

此處將BRS認定采用仲裁域波特率、CRC界定符采用數(shù)據域波特率以方便計算。