在自動(dòng)循環(huán)過(guò)程中:

IF($OUT[PF0]AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX))THEN

機(jī)器人在原位（A15），執(zhí)行了CALL程序，機(jī)器人沒有程序執(zhí)行，處在外部自動(dòng)狀態(tài)

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 直接對(duì)當(dāng)前成程序進(jìn)行控制，程序停止。

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 直接對(duì)當(dāng)前成程序進(jìn)行控制，程序退出。

P_OLD=P_SELECT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")執(zhí)行CELL程序

ENDIF

這短語(yǔ)是用來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行完Folge程序后由自動(dòng)回到CELL的功能。

......

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VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE)

AUE_WAIT（）

BOOL SIMU_START

INT P

$ADVANCE=DEF_ADVANCE –系統(tǒng)規(guī)定DEF_ADVANCE=1-因此預(yù)執(zhí)行只能執(zhí)行1步

IF(VW_INB AND$EXTSTARTTYP)THEN –此處正常不執(zhí)行

-在CELL中將VW_INB關(guān)閉-$EXTSTARTTYP外部啟動(dòng)的狀態(tài)TRUE/FALSE

N_VW=FALSE

RETURN

ENDIF

$H_POS=$AXIS_ACT-當(dāng)前軌跡在HOME位

$LOOP_CONT=TRUE –激活模擬功能

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteFolgestartSRB 發(fā)出提示信息：等待Folgestart"

REPEAT –開始執(zhí)行循環(huán)指令

P0_MERKER=TRUE –機(jī)器人在HOME位

BITSHIFT=1

P=0

N_VW=FALSE

IF VW_CBY_CELL THEN –在CELL中激活VW_CBY_CELL=TRUE

IF(P_TYPE == 0)THEN -程序控制類型=0 整數(shù)控制方式

P = PRG_NR

ELSE

P = LOG_2(PRG_NR) -用于2進(jìn)制程序號(hào)計(jì)算

ENDIF

ENDIF

IF(P<>P_OLD)THEN

–給入程序號(hào)與經(jīng)過(guò)VW (#VW_AUE_INIT,TRUE)程序后的保存程序號(hào)P_OLD是否相同

N_VW=TRUE -不同F(xiàn)OLGEN程序會(huì)跳到最后一步

ELSE -相同沒有變化

PRG_NR_REFL = PRG_NR -給入程序號(hào)發(fā)并發(fā)出反饋給PLC程序號(hào)

ENDIF

IF(P==0) AND VW_INB AND (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2))THEN

-沒有給入程序號(hào)-在手動(dòng)模式選擇FOLGEN程序時(shí)，進(jìn)行模擬才能啟動(dòng)FOLGEN程序

- VW_INB被在config.dat文件被設(shè)定為FALSE

N_VW=FALSE

SIMU_START=TRUE -啟動(dòng)

ELSE

SIMU_START=FALSE

ENDIF

IF((P==0) OR (P==P_OLD)) AND NOT ($LOOP_CONT) AND (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2))THEN

-如果沒有程序號(hào)給入-或程序號(hào)與原來(lái)程序號(hào)相同 –沒有$LOOP_CONT開啟模擬-手動(dòng)狀態(tài)

N_VW=FALSE

SIMU_START=TRUE 啟動(dòng)模擬

ENDIF

--------

IS_CELL () –顯示選擇的程序名稱是否是從CELL程序中執(zhí)行跳過(guò)來(lái)的.

--------

IF NOT VW_CBY_CELL THEN

-如果不是CELL程序執(zhí)行跳過(guò)來(lái)的–用于直接選擇FOLGEN程序,而沒有選擇CELL

IF($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2)THEN –在手動(dòng)狀態(tài)時(shí)

N_VW=FALSE

ELSE

VW_CALL_CELL=TRUE

$LOOP_MSG[]="KeyWord_FuerAutomatikCellAnwaehlen " -提示:選擇執(zhí)行CELL程序

WHILE NOT (($MODE_OP==#T1) OR ($MODE_OP==#T2)) -如果恢復(fù)到自動(dòng)模式時(shí)才能下行

WAITSEC 0.1 -等待0.1秒

ENDWHILE

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteFolgestartSRB" -提示: 等待程序啟動(dòng)

ENDIF

ENDIF

---------

OUT_WSLAV=TRUE

OUT_WPROZ=FALSE

WAITSEC 0.001

UNTIL((($IN[SRB]==TRUE) AND (P>0)) OR (N_VW==TRUE)) OR SIMU_START

一直到有E9PLC給出程序啟動(dòng),有P程序號(hào)大于0, SIMU_START模擬才能跳出循環(huán)質(zhì)量

-N_VW==TRUE -程序號(hào)發(fā)生變化程序號(hào)與之前CELL給入的程序號(hào)不同

退出循環(huán)指令—前提是程序啟動(dòng)給入，沒有程序啟動(dòng)就得給模擬。

---------

$LOOP_MSG[]=" "提示空信息

OUT_WSLAV=FALSE

OUT_WPROZ=FALSE

------

IF N_VW==TRUE THEN –有N_VW沒有反饋程序號(hào)

PRG_NR_REFL = 0

ELSE

P0_MERKER=FALSE

ENDIF

------

$LOOP_CONT=TRUE ---恢復(fù)模擬作準(zhǔn)備

CHECK_EMI()-----獲取EMI記錄的內(nèi)部狀態(tài)

END

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審核編輯 ：李倩