使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程：

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1 軌跡切換指令 TRIGGER 可以觸發(fā)一個(gè)定義的指令。

2 指令與運(yùn)動(dòng)語句的起點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)有關(guān)

3 指令與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同時(shí)執(zhí)行。

4 可以有切換點(diǎn)延遲 TRIGGER WHEN DISTANCE= 位置 DELAY=時(shí)間 DO 指令

位置： 規(guī)定在哪個(gè)點(diǎn)觸發(fā)指令?？赡艿闹担?br />
n 0：指令在動(dòng)作語句的起點(diǎn)處被觸發(fā)。

n 1：指令在目標(biāo)點(diǎn)處被觸發(fā)。如果目標(biāo)點(diǎn)是軌跡逼近形式，則指令將在 該軌跡逼近弧形的中點(diǎn)處被觸發(fā)。

時(shí)間： 以此可確定所選位置的延遲時(shí)間

n 可應(yīng)用正值和負(fù)值

n 時(shí)間以毫秒 (ms) 為單位表示

n 可毫無問題地應(yīng)用 10,000,000 ms 及以下的時(shí)間值

n 時(shí)間值過大或過小時(shí)最遲或最早將于切換極限處切換

指令：可行的方式有：

給一個(gè)變量賦值

OUT 指令

PULSE 指令

調(diào)出一個(gè)子程序。在此情況下，必須給明優(yōu)先級(jí)。

不能對(duì)運(yùn)行時(shí)間變量賦值。

優(yōu)先級(jí)（僅當(dāng)調(diào)出一個(gè)子程序時(shí)）：

有優(yōu)先級(jí) 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。

n 優(yōu)先級(jí) 40 - 80 預(yù)留給優(yōu)先級(jí)由系統(tǒng)自動(dòng)分配的情況。如果優(yōu)先級(jí)應(yīng)由 系統(tǒng)自動(dòng)給出，則應(yīng)如下進(jìn)行編程：PRIO = -1

運(yùn)動(dòng)前最多可以有 8 個(gè) TRIGGER。



如果需要一個(gè)與運(yùn)動(dòng)軌跡起點(diǎn)或終點(diǎn)相關(guān)的開關(guān)動(dòng)作，在相關(guān)的運(yùn)動(dòng)指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列語法編程一個(gè)TRIGGER語句：






圖41起點(diǎn)和終點(diǎn)都是精確定位點(diǎn)時(shí)開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖42 起點(diǎn)是精確定位點(diǎn)而終點(diǎn)是逼近定位點(diǎn)時(shí)開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖43起點(diǎn)和終點(diǎn)都是逼近定位點(diǎn)時(shí)開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖44 起點(diǎn)是逼近定位點(diǎn)而終點(diǎn)是精確定位點(diǎn)時(shí)開關(guān)范圍和可能的延遲值

TRIGGER

如果您正在使用軌跡相關(guān)的TRIGGER語句，則可以通過指定一個(gè)距離在沿軌跡的任何位置觸發(fā)開關(guān)動(dòng)作，與在起點(diǎn)和終點(diǎn)的開關(guān)動(dòng)作一樣，也可以被延遲或提前。

軌跡相關(guān)的開關(guān)動(dòng)作僅允許在連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)（PTP，LIN或CIRC）中使用。

這兒的觸發(fā)語句指的是下一個(gè)編程運(yùn)動(dòng)，語法如下：

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審核編輯：劉清